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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利一种融合快速碰撞检测和防侧翻的车辆轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121553109B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610084446.X，技术领域涉及：B60W30/04；该发明授权一种融合快速碰撞检测和防侧翻的车辆轨迹规划方法是由游静怡;曾德全;董晓梅;吴浩男设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合快速碰撞检测和防侧翻的车辆轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合快速碰撞检测和防侧翻的车辆轨迹规划方法，包括：步骤S1，设计快速碰撞检测策略；步骤S2，获取规划设定条件，设计联合偏向采样的路径规划算法，在路径规划算法中调用快速碰撞检测策略，规划出无碰撞的参考路径；步骤S3，获取车辆动力学参数，求解出防侧翻动力学约束；步骤S4，联合防侧翻动力学约束以及智能车辆执行器约束，设计平滑策略；步骤S5，采用平滑策略，对参考路径进行平滑处理，得到车辆的平滑轨迹。本发明能够解决现有技术需要进行大规模数值求解运算，不能实时实现稳定避障，容易出现误检、漏检，开发成本高的问题，且集成碰撞检测与防侧翻技术，提升车辆轨迹规划的安全性与可靠性。

本发明授权一种融合快速碰撞检测和防侧翻的车辆轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种融合快速碰撞检测和防侧翻的车辆轨迹规划方法，其特征在于，包括： 步骤S1，设计快速碰撞检测策略：基于给定的待检测路径线段的两个端点坐标、障碍物四个顶点的坐标和设定的安全距离，进行初级碰撞检测，若待检测路径线段的两个端点中至少有一个端点在障碍物四个顶点的坐标围成的四边形内部，则判定为有碰撞，且直接结束检测，反之，则继续求取待检测路径线段到障碍物中心点O的投影点P，以及将投影点P到障碍物四个顶点中最近的顶点定义为点M，并基于M求取辅助点Q的坐标，然后进行次级碰撞检测，判断O到P的距离减去安全距离后，是否仍大于O到Q的距离，若是，则判定为无碰撞，且直接结束检测，若否，则执行末级碰撞检测，若M与待检测路径线段的两个端点共线，且M在待检测路径线段的两个端点之间，则判定为有碰撞；若M与待检测路径线段的两个端点共线，且M不在待检测路径线段的两个端点之间，则判定为无碰撞；若M与待检测路径线段的两个端点不共线，且待检测路径线段穿过了障碍物，则判定有碰撞；若M与待检测路径线段的两个端点不共线，且待检测路径线段未穿过障碍物，则判定为无碰撞； 步骤S2，获取规划设定条件，设计联合偏向采样的路径规划算法，在路径规划算法中调用快速碰撞检测策略，规划出无碰撞的参考路径； 步骤S3，获取车辆动力学参数，求解出防侧翻动力学约束； 步骤S4，联合防侧翻动力学约束以及智能车辆执行器约束，设计平滑策略； 步骤S5，采用平滑策略，对参考路径进行平滑处理，得到车辆的平滑轨迹； 步骤S1中，初级碰撞检测的公式为： 其中，是待检测路径线段的端点E的坐标，、、、分别是障碍物四个顶点A、B、C、D的坐标，是由点E引出的两条射线EA和EB所组成的角，是由点E引出的两条射线EA和ED所组成的角，是由点E引出的两条射线EB和EC所组成的角，是由点E引出的两条射线EC和ED所组成的角； 当成立时，表示待检测路径线段的端点E在障碍物四个顶点的坐标围成的四边形内部； 求取待检测路径线段到障碍物中心点O的投影点P的过程中，满足下式： 其中，是投影点P的坐标，是待检测路径线段的端点F的坐标，为投影系数，表示取最大值，表示取最小值，为障碍物中心点O的坐标； 基于M求取辅助点Q的坐标的过程中，先计算以下三角函数关系： 其中，是由点O引出的两条射线OP和OM所组成的角，是由点P引出的两条射线PO和PM所组成的角，是点M的坐标； 当时，辅助点Q的坐标为： 当时，辅助点Q的坐标为： 次级碰撞检测的公式为： ； 若次级碰撞检测的公式成立，则判定为有碰撞，且直接结束检测； 末级碰撞检测的过程中，分别判断条件式一、条件式二是否成立，条件式一的表达式为： ; 条件式二的表达式为： ; 当条件式一成立时，表示M与待检测路径线段的两个端点共线，且M在待检测路径线段的两个端点之间； 当条件式二成立时，表示M与待检测路径线段的两个端点共线，且M不在待检测路径线段的两个端点之间； 当条件式一不成立，或条件式二不成立时，表示M与待检测路径线段的两个端点不共线，进一步判断条件式三是否成立，条件式三的表达式为： 其中，是障碍物四个顶点中M的上一个顶点的坐标，是障碍物四个顶点中M的下一个顶点的坐标，是由点M引出的两条射线ME和MF所组成的角，是由点M引出的两条射线和所组成的角； 当条件式三成立时，表示待检测路径线段穿过了障碍物，则判定有碰撞；当条件式三不成立时，表示待检测路径线段未穿过障碍物，则判定为无碰撞。

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