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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种面向复杂室内环境的UWB定位误差修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121596203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610113171.8，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种面向复杂室内环境的UWB定位误差修正方法是由张佳圆;武升宇;高远;王怡彤;时振宇;徐莹;李泽宇;吴昊;张光旭设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向复杂室内环境的UWB定位误差修正方法在说明书摘要公布了：本发明属于室内定位技术领域，公开了一种面向复杂室内环境的UWB定位误差修正方法。在环境标签识别及动态标签校正阶段，本发明仅基于测距值与接收功率差构成的低维特征向量即能实现多种NLOS状态的环境分类识别；此外本发明还提出了一种基于滑动窗口的阈值检测动态校正机制，通过检测相邻测距差分的方差判断传播环境是否发生真实变化，并对瞬时错误分类进行自动校正，提升了标签时序一致性和分类稳定性。本发明将最终正确分类的环境标签输入到基于多层感知机的误差自适应补偿模型中，得到测距误差的改正值，用于补偿测距结果，并引入非线性最小二乘定位框架，提升了多基站定位的整体精度与鲁棒性。

本发明授权一种面向复杂室内环境的UWB定位误差修正方法在权利要求书中公布了：1.一种面向复杂室内环境的UWB定位误差修正方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1.获取UWB原始测量数据，得到测距值，并构建特征向量； 步骤2.将特征向量输入多源NLOS误差识别模型，输出环境类别标签；并基于滑动窗口的阈值检测动态校正，实现对环境类别标签的二次判别，获得最终类别标签； 步骤3.将步骤1构建的特征向量以及步骤2得到的最终类别标签作为输入，一起输入到多源NLOS误差自适应补偿模型中，得到测距误差的改正值，用于补偿测距结果； 步骤4.基于测距误差的改正值补偿测距结果，并利用非线性最小二乘定位模型进行定位计算，最终输出经过NLOS误差识别与改正后的UWB定位坐标； 所述步骤2中，基于滑动窗口的阈值检测动态校正，获得修正的类别标签的过程如下： 定义经过多源NLOS误差识别模型的第一阶段分类，得到类别标签； 在50赫兹的采样频率下，设采样时间间隔为，行人速度为，行人运动方向与锚点和目标连线之间的夹角为，此时只有径向位移对测距测量径向有贡献，即： ；=； 设定用于区分“环境是否发生真实变化”的最小局部方差阈值，并定义时间点、的类别标签分别为、； 通过和的连续性、以及和的大小关系进行对比，提出一种基于滑动窗口的阈值检测动态校正，其过程如下： 对于每个时间点，若误差识别模型输出，此时： 若，则假设传播状态保持不变，并将最终类别标签设置为： ； 若，则假设传播状态发生改变，根据窗口内标签类型的众数进行设置： =； 其中，代表时间点i构建的滑动窗口，为计算众数的函数； 对于每个时间点i，若误差识别模型输出，此时： 如果τ，判定当前传播环境在短时间尺度内未发生真实结构性变化，采用滑动窗口内标签的众数作为稳健估计，输出最终类别标签为： =； 如果τ，帧显示信号传播路径遮挡发生改变，符合环境变化；则认为误差识别模型分类正确；不做改正，并输出： ； 最终通过融合基于滑动窗口法的阈值检测辅助的误差识别模型，得到最终类别标签。

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