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龙图腾网获悉集美大学申请的专利一种考虑海洋环境扰动的无人船平滑避碰方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121596884B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610121474.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种考虑海洋环境扰动的无人船平滑避碰方法是由吴德烽;李裕钦;范镇鸿;黎国强;涂婉丽;钟尚坤;刘启俊设计研发完成，并于2026-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑海洋环境扰动的无人船平滑避碰方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种考虑海洋环境扰动的无人船平滑避碰方法，属于无人艇避碰领域。所述方法，包括：获取当前时刻的本船及周边目标船的观测数据，并进行预处理操作后存入历史状态缓存中；遍历历史状态缓存中每一时刻的历史缓存数据，并进行几何与运动学计算，生成对应时刻的特征向量，并按时间顺序将各时刻的特征向量依次堆叠；将各时刻的特征向量的堆叠结果输入策略网络中得到当前时刻的避碰控制指令，并发送至无人船底层控制系统执行。本发明通过引入Mamba序列编码器，对多时刻的船舶状态进行建模，提取反映历史动态变化趋势的时序特征；并在奖励函数中增加动作变化率惩罚项，引导策略输出平滑可执行的避碰动作，实现兼顾安全性与执行稳定性的决策优化。

本发明授权一种考虑海洋环境扰动的无人船平滑避碰方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑海洋环境扰动的无人船平滑避碰方法，其特征在于，包括： 获取当前时刻的本船及周边目标船的观测数据，并进行预处理操作后存入历史状态缓存中； 遍历历史状态缓存中每一时刻的历史缓存数据，并进行几何与运动学计算，生成对应时刻的特征向量，并按时间顺序将各时刻的特征向量依次堆叠； 将各时刻的特征向量的堆叠结果输入基于Mamba改进的SAC算法中得到当前时刻的避碰控制指令，并发送至无人船底层控制系统执行； 获取当前时刻的本船及周边目标船的观测数据，并进行预处理操作，具体包括： 通过双天线GPS获取本船在地理坐标系下的位置和航向角；结合IMU获取本船的纵荡速度、横荡速度和转艏角速度 利用毫米波雷达实时探测周边目标船，获得目标船的相对距离、相对方位角和径向速度 将双天线GPS、IMU与毫米波雷达输出的数据统一到系统时钟基准，通过插值或外推实现数据时间对齐；将毫米波雷达测得的相对坐标转换为与GPS位置一致的大地坐标系下的绝对位置和速度信息； 对获取的本船及周边目标船的观测数据进行物理约束检验和统计滤波，剔除异常值与噪声；对于短时丢失的数据，采用常速度或恒转率模型进行预测补偿。

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