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龙图腾网获悉杭州今日芯动科技有限公司申请的专利一种基于欠驱动与形变引导的机器人仿生前额褶皱形成装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121625176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610162919.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于欠驱动与形变引导的机器人仿生前额褶皱形成装置及控制方法是由谢云鹏;于淼设计研发完成，并于2026-02-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于欠驱动与形变引导的机器人仿生前额褶皱形成装置及控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于欠驱动与形变引导的机器人仿生前额褶皱形成装置及控制方法，包括：前额仿生弹性体模块适配固定于机器人的前额承载结构上；牵引机构远端作用部与前额仿生弹性体模块上对应的目标区域连接；形变引导约束结构固定设置于前额承载结构上；形变引导约束结构的滑块与所述前额仿生弹性体模块连接，以便引导形成前额褶皱；驱动模块动力输出端与牵引机构近端的驱动部连接；驱动模块通过所述牵引机构对目标区域施加斜后方的牵引力。本申请还公开了一种机器人仿生前额褶皱形成控制方法。本发明通过“机械约束引导形变”，以简洁的欠驱动结构实现了高拟真的前额表情模拟，解决了传统“部件驱动”方案表情生硬、皱纹不可控的技术问题。

本发明授权一种基于欠驱动与形变引导的机器人仿生前额褶皱形成装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于欠驱动与形变引导的机器人仿生前额褶皱形成装置，其特征在于，包括： 前额仿生弹性体模块1，所述前额仿生弹性体模块适配固定于机器人的前额承载结构2上； 牵引机构3，所述牵引机构远端作用部31与所述前额仿生弹性体模块1上对应的目标区域连接； 形变引导约束结构6，固定设置于所述前额承载结构2上；所述形变引导约束结构的滑块62与所述前额仿生弹性体模块连接，所述前额仿生弹性体模块在形变运动时，形变引导约束结构引导带动前额仿生弹性体模块的皮肤层产生一道或者多道横向的前额褶皱； 驱动模块5，所述驱动模块动力输出端与所述牵引机构3近端的驱动部32连接；所述驱动模块5通过所述牵引机构3对所述目标区域施加斜后方的牵引力； 其中，所述形变引导约束结构6包括固定于所述前额承载结构2上的至少一条纵向的卡槽61和与所述卡槽61滑动配合的多个滑块62，使得所述滑块沿所述卡槽的纵向滑动，且所述滑块横向位移受到所述卡槽壁的约束； 所述牵引机构3还包括牵引绳33和导引通道组件34，所述牵引绳33穿设于所述导引通道组件34的通道内，用于约束所述牵引绳的运动路径； 所述牵引机构3以预设的空间倾斜角度连接于所述目标区域，使得所述牵引力具有向上的垂直分量和向后的水平分量。

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