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龙图腾网获悉上海今日芯动科技有限公司申请的专利仿生机器人口唇运动控制装置、方法及仿生机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121650028B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610177392.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权仿生机器人口唇运动控制装置、方法及仿生机器人是由谢云鹏;于淼设计研发完成，并于2026-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿生机器人口唇运动控制装置、方法及仿生机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种仿生机器人口唇运动控制装置、方法及仿生机器人，属于仿生机器人技术领域。该装置包括承载体、口唇功能部、多个柔性电致动器，包括能够在电场激励下发生主动形变的电致动材料，并基于目标口周表情肌的解剖位置与肌纤维走向进行仿生空间排布，其一端作为固定端连接于承载体，另一端作为自由端连接至口唇功能部；被动约束结构，被配置为对柔性电致动器的主动形变提供各向异性的机械约束，将主动形变引导并转化为沿第一预设方向的驱动位移或形变；柔性电致动器被配置为在其自由端产生受被动约束结构引导的驱动位移或形变，以协同驱动口唇功能部产生与目标表情相匹配的复合口唇形变。通过多个电致动器的协同驱动，高度仿生自然表情。

本发明授权仿生机器人口唇运动控制装置、方法及仿生机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生机器人口唇运动控制装置，其特征在于，包括： 承载体； 口唇功能部； 多个柔性电致动器，包括能够在电场激励下发生主动形变的电致动材料，并基于目标口周表情肌的解剖位置与肌纤维走向进行仿生空间排布，其一端作为固定端连接于所述承载体，另一端作为自由端连接至所述口唇功能部，所述柔性电致动器包括层叠设置的驱动层、第一柔性电极层和第二柔性电极层；所述驱动层由所述电致动材料构成，所述第一柔性电极层和第二柔性电极层分别设置于所述驱动层的两侧以施加驱动电场；以及 被动约束结构，包括设于所述承载体上的约束导向部，所述约束导向部具有与目标表情肌生理运动弧线相匹配的延伸轨迹，所述柔性电致动器的至少一部分与所述约束导向部配合，以约束所述柔性电致动器的形变路径；其中，所述被动约束结构耦合于所述柔性电致动器或者所述驱动层；所述被动约束结构；被配置为对所述柔性电致动器的主动形变提供各向异性的机械约束，从而将所述主动形变引导并转化为沿第一预设方向的驱动位移或形变； 其中，所述柔性电致动器被配置为在其自由端产生受所述被动约束结构引导的驱动位移或形变，以协同驱动所述口唇功能部产生与目标表情相匹配的复合口唇形变。

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