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龙图腾网获悉珠海市沐彤科技有限公司申请的专利一种基于强化学习的人形机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121659991B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610179652.9，技术领域涉及：G06N3/008；该发明授权一种基于强化学习的人形机器人控制方法及系统是由张成虎;皇甫文君;何丹;何维彬设计研发完成，并于2026-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于强化学习的人形机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能机器人控制技术领域，具体为一种基于强化学习的人形机器人控制方法及系统；所述方法包括：通过融合多维实时状态与长期执行反馈，构建并动态更新结构经验型可达状态空间，为人形机器人提供安全性约束基础；继而基于该空间生成优先保障结构连续性与可恢复性的基础控制轨迹；随后将强化学习的动作修正严格限制于可达状态空间的安全邻域内，并通过融合结构稳定裕度与修正幅度的奖励函数引导学习过程，实现局部性能优化；借助多源传感闭环反馈在线修正轨迹并更新经验权重与策略，实现长期自适应优化；本发明支持通过互联网平台进行多机器人间的经验共享、协同训练与远程策略更新，提升系统在复杂环境中的整体学习效率与部署安全性。

本发明授权一种基于强化学习的人形机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于强化学习的人形机器人控制方法，其特征在于，包括以下具体实施步骤： S1、构建并动态更新一个结构经验型可达状态空间，通过融合关节构型、驱动负载、姿态稳定性的多维实时状态与长期执行反馈，引入结构稳定裕度和结构经验权重对机器人动作的可达性进行分级刻画，形成一个随运行过程持续更新的状态空间，作为控制与强化学习过程中的安全性约束基础； 其中，构建并动态更新结构经验型可达状态空间，具体包括： 构建一个结构状态向量，该结构状态向量统一描述机器人当前的关节角度、关节角速度、关节驱动负载、关节耦合关系以及整体姿态状态； 基于结构状态向量，从关节行程安全距离、驱动负载安全余量以及机器人整体姿态安全距离三个维度构建一个统一的结构稳定裕度函数，并以该结构稳定裕度函数值连续量化当前状态距离结构失稳边界的安全余量； 为每个结构状态引入一个随时间演化的结构经验权重，通过一个经验权重更新函数，依据长期执行反馈对结构状态进行可靠性累积，从而区分理论计算的可达状态与实际长期验证可信的状态； 综合预设的最低稳定裕度阈值与最低经验权重阈值对所述结构状态进行筛选，形成结构经验型可达状态空间，并在机器人运行过程中对该结构经验型可达状态空间的边界进行动态修正； S2、基于结构经验型可达状态空间生成一条基础控制轨迹，优先保证人形机器人动作的结构安全性、运动连续性以及状态可恢复性，通过筛选任务相关姿态、构建状态级轨迹骨架、引入结构裕度调制的时间参数化机制并进行可恢复性验证，形成一条长期可执行的基础控制轨迹； S3、基于基础控制轨迹进行强化学习局部动作修正，将强化学习的动作修正限制于结构经验型可达状态空间定义的安全邻域内，通过融合结构稳定裕度与动作修正幅度来设计奖励函数以引导学习过程，使得强化学习的优化探索被约束在安全邻域内，输出局部性能得到优化且不破坏整体稳定性的控制轨迹； S4、通过多源传感器实时感知机器人的执行状态与环境信息，结合任务误差评估与环境约束，对经强化学习修正后的控制轨迹进行在线闭环反馈修正，同时利用执行过程中收集的数据回馈更新结构经验权重以及强化学习策略，实现系统的长期自适应优化。

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