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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种爆堆点云欠分割提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121661066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610170257.4，技术领域涉及：G06T7/10；该发明授权一种爆堆点云欠分割提取方法是由安龙;毛巨峰;秦忠虎;金荣城;王军;张家华;徐世达设计研发完成，并于2026-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种爆堆点云欠分割提取方法在说明书摘要公布了：本发明属于地下金属矿山爆破开采工程技术领域，涉及一种爆堆点云欠分割提取方法。该方法包括：获取爆堆原始三维点云数据；对爆堆原始三维点云数据进行预处理，重建爆堆三维点云模型；基于KD树构建邻域搜索结构并确定分辨率；进行爆堆三维点云模型分割生成分割结果点云；通过主成分分析构建有向包围盒OBB，获取其正交方向向量及边长；将OBB方向向量与平面作为投影方向和平面，得到三个正交投影点云；根据投影点云参数设定邻域半径，计算局部密度；统计密度最大值，将大于阈值的点云判定为欠分割点云，需进行再分割。其有益效果是：通过平面投影点云局部密度分析，精确识别欠分割点云，为调整分割策略提供依据，提升分割准确性与精度。

本发明授权一种爆堆点云欠分割提取方法在权利要求书中公布了：1.一种爆堆点云欠分割提取方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取爆堆原始三维点云数据； 步骤2：对爆堆原始三维点云数据进行预处理，重建爆堆三维点云模型； 步骤3：基于KD树构建点云空间邻域搜索结构，并确定点云分辨率； 步骤4：对爆堆三维点云模型进行分割，生成分割结果点云； 步骤5：对于每个分割结果点云，采用主成分分析确定分割结果点云的主方向，并以所述主方向构建有向包围盒OBB，获得所述有向包围盒的三个相互正交的方向向量及其在对应方向上的边长； 步骤6：对每个分割结果点云，将其包围盒的三个正交的方向向量及对应的包围盒平面分别作为投影方向和投影平面，执行正交投影，获得三个正交的投影点云； 步骤7：根据投影点云所在包围盒平面的边长及点云分辨率设定邻域搜索半径，基于邻域搜索半径计算点云局部密度； 所述根据投影点云所在包围盒平面的边长及点云分辨率设定邻域搜索半径，具体是： 根据投影点云所在包围盒平面的边长和，计算投影点云所在包围盒平面的对角线长，同时根据所确定的点云分辨率，确定该投影点云的邻域搜索半径； 所述基于邻域搜索半径计算点云局部密度，具体是： 对投影点云中的任一空间点，以为中心，根据邻域搜索半径，确定点云中点的邻域点集，计算邻域点集中各邻域点与当前空间点之间的欧式距离，采用高斯核函数对邻域点进行距离加权累加，计算投影点云局部密度； 步骤8：统计分割结果点云的平面投影点云的局部密度最大值Rmax，将其与设定的密度阈值Rth进行比较，以此判定分割是否完成。

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