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龙图腾网获悉城市之光(深圳)无人驾驶有限公司申请的专利一种基于HybridA*与OSQP优化的混合分层路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121677743B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610189327.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于HybridA*与OSQP优化的混合分层路径规划方法是由吴恩光;宋晓龙;汤锦勋;郭馨阳;王红辉设计研发完成，并于2026-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于HybridA*与OSQP优化的混合分层路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于HybridA*与OSQP优化的混合分层路径规划方法，使得车辆在行驶过程中，一旦检测到障碍物侵入到当前的全局路径中，即会触发局部路径的重新规划，通过HybridA*算法搜索规划出一条无碰撞的脱困轨迹参考线，进一步构建出可通行空间走廊，确保车辆在该可通行走廊内的任何移动轨迹都是无碰撞的，实现其安全行驶，并在可通行走廊内的基础上，构建QP形式，基于脱困轨迹参考线进行车辆行驶路径的优化，实现其基于OSQP优化平滑，最终得到一条符合运动学可行性、动力学可行性要求且完全避开障碍物的最优行驶路径。同时，在HybridA*算法和OSQP的协同作用下，使得整个局部路径的重新规划过程响应时间稳定在100ms以内，远远超过传统的NLP优化方法。

本发明授权一种基于HybridA*与OSQP优化的混合分层路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于HybridA*与OSQP优化的混合分层路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 检测到障碍物侵入至当前全局路径中时，基于HybridA*算法搜索规划出一条无碰撞的脱困轨迹参考线； 基于所述脱困轨迹参考线，构建可通行空间走廊； 所述基于所述脱困轨迹参考线，构建可通行空间走廊，具体包括： 构建所述脱困轨迹参考线的轨迹点Pi的法向量Ni； 根据车辆的矩形车体boxreal外围所需的安全阈值生成安全车体boxsafe； 以最大通行宽度dmax、安全车体boxsafe生成最大通行区域boundmax； 分别计算障碍物与最大通行区域boundmax的关键交点； 计算所述关键交点到所述法向量Ni的投影点集； 剔除掉所述投影点集内未落入[-dmax，dmax]范围的点，且将投影点集内剩余的投影点按照距离所述轨迹点Pi的距离进行排序； 取排序后的相邻的投影点内距离最大的两个投影点分别作为横向位移上下限制Imin、Imax； 将所述脱困轨迹参考线上所有轨迹点对应的横向位移的上侧限制、下侧限制分别依次连接，以形成可通行空间走廊； 所述可通行空间走廊的边界定义了车辆在每一路径点上无碰撞行驶的横向位移的范围； 基于所述可通行空间走廊及所构建的约束条件，构建QP形式，并调用OSQP求解器进行求解，以得到一条避开障碍物的最优行驶路径； 所构建的约束条件，具体包括： 以线性形式给出约束条件； 进行起点和终点约束； 进行安全边界约束； 进行动力学约束； 所述z为优化变量，所述A为将优化变量z映射到约束条件内的约束矩阵，所述l和u分别为约束矩阵A的下界向量、上界向量； 所述进行起点和终点约束，具体包括： 与车辆当前状态匹配，建立初始约束等式： 其中，为重新规划路径的初始状态的轨迹点到脱困轨迹参考线的偏离距离，为当前状态下的轨迹点到脱困轨迹参考线的偏离距离，为初始状态的横向速度斜率，为当前状态下的横向速度斜率，为初始状态的横向加速度曲率变化率，为当前状态下的横向加速度曲率变化率； 根据预设任务要求，建立终端约束等式： 其中，为目标点对应的轨迹点到脱困轨迹参考线的偏离距离，为终端轨迹点到脱困轨迹参考线的偏离距离，为目标点对应的横向速度斜率，为终端的横向速度斜率，为目标点对应的横向加速度曲率变化率，为终端的横向加速度曲率变化率； 所述安全边界约束要求车辆的每一个路径点的横向偏移量都必须位于所述可通行空间走廊内： 所述动力学约束要求车辆运行满足车辆的物理极限约束。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人城市之光(深圳)无人驾驶有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市福田区福保街道福保社区桃花路3号国电科技现代物流中心2栋2层201号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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