西安交通大学李敏获国家专利权
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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利新型力感知多模式仿生膝关节康复外骨骼获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224099641U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423268929.0，技术领域涉及：A61H1/02；该实用新型新型力感知多模式仿生膝关节康复外骨骼是由李敏;孔祥瑞;郑杨;杨展硕;贺迪茂设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本新型力感知多模式仿生膝关节康复外骨骼在说明书摘要公布了：本申请公开了一种新型力感知多模式仿生膝关节康复外骨骼，涉及机器人技术领域。不仅能够减小牵引过程中的摩擦力，而且可以及时检测拉伸过程中牵引力的变化。该康复外骨骼包括小腿模块；小腿模块包括小腿壳体组件和分别设置在小腿壳体组件左右侧的滑块组件；滑块组件包括上滑块、下滑块和两个拉伸机构；拉伸机构包括推杆、拉压力传感器、推杆套筒和微型滑轨组件；推杆的尾部固连在下滑块上，头部连接在推杆套筒的前端；拉压力传感器的头部固连在上滑块上，尾部连接在推杆套筒的后端；拉压力传感器能够实时检测关节牵引过程中的牵引力变化；微型滑轨组件的两端分别连接上滑块和下滑块。本申请用于提升膝关节康复外骨骼的性能。
本实用新型新型力感知多模式仿生膝关节康复外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种新型力感知多模式仿生膝关节康复外骨骼，其特征在于，包括小腿模块；小腿模块包括小腿壳体组件和分别设置在小腿壳体组件左右侧的滑块组件；滑块组件包括上滑块、下滑块和两个拉伸机构；拉伸机构包括推杆、拉压力传感器、推杆套筒和微型滑轨组件；推杆的尾部固连在下滑块上，头部连接在推杆套筒的前端；拉压力传感器的头部固连在上滑块上，尾部连接在推杆套筒的后端；拉压力传感器能够实时检测关节牵引过程中的牵引力变化；微型滑轨组件的两端分别连接上滑块和下滑块。
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