佗道医疗科技有限公司杨辉获国家专利权
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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利一种手术机器人远心不动点调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115500957B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211221716.5，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种手术机器人远心不动点调整方法是由杨辉;申登伟;薛琪;朱德志;王锋;桂凯设计研发完成，并于2022-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种手术机器人远心不动点调整方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人远心不动点调整方法，包括步骤：建立导纳控制模型；计算远心不动点的当前位置，并结合其初始位置及采集的器械臂所受外力对所述导纳控制模型进行调整使得所述远心不动点在设定范围内运动，并据此计算得到远心不动点的目标位置；根据远心不动点的目标位置，求解各关节的目标位置并驱动各关节运动。本发明可以调整RCM点的位置以释放患者体表与机器人接触的应力，减少对患者体表的应力损伤，且RCM点的调整被约束在较小的运动范围内，具有安全保护功能，避免因人为因素导致的拖动幅度过大等风险。
本发明授权一种手术机器人远心不动点调整方法在权利要求书中公布了：1.一种实现远心不动点调整的手术机器人系统，其特征在于：包括： 传感器，安装在器械臂上，用于采集器械臂所受外力； 模型建立模块，用于建立导纳控制模型； 位置计算模块，用于计算远心不动点的当前位置，并结合其初始位置及传感器采集的器械臂所受外力对所述导纳控制模型中的阻尼系数进行调整使得所述远心不动点在设定范围内运动，并据此计算得到远心不动点的目标位置； 其中，所述位置计算模块对所述导纳控制模型中的阻尼系数进行调整，具体为： 当戳卡安装后，所述位置计算模块根据机械臂的关节角度和连杆信息计算得到远心不动点的初始位置，据此构建自由拖动区和阻尼区，并计算远心不动点调整后的实时位置，由此根据其与初始位置之间的空间距离调整所述阻尼系数； 手术机器人，用于根据远心不动点的目标位置，求解其机械臂各关节的目标位置并驱动各关节运动。
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