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龙图腾网获悉潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司申请的专利农机直线行走控制方法、系统、装置、设备、介质及农机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115571220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211415911.1，技术领域涉及：B62D11/04；该发明授权农机直线行走控制方法、系统、装置、设备、介质及农机是由武小伟;任国峰;何松;倪云龙;吴涛;窦刚;纪焕礼;刘景设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本农机直线行走控制方法、系统、装置、设备、介质及农机在说明书摘要公布了：本发明涉及农机直线行走控制方法、系统、装置、设备、介质及农机，该方法包括：获取农机在直线行走过程中在相同马达速度下，左变量泵的第一驱动电流和右变量泵的第二驱动电流，获取所述农机在直线行走过程中左车轮的第一车速和右车轮的第二车速之间的速度偏差，根据所述速度偏差，确定目标处理方式，根据目标处理方式进行相应的控制。通过本发明的方法，可不需要调整PID调整方式对应的三个控制参数，大大缩短调试周期，同时，还可解决PID控制方式因为行驶环境变化引起的控制参数适应性差问题，只要左右车轮速度不一致，通过该方案就可以快速调整控制参数，时刻保持左右车轮速度一致，保持履带式农机的直线行驶效果。

本发明授权农机直线行走控制方法、系统、装置、设备、介质及农机在权利要求书中公布了：1.一种农机直线行走控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取农机在直线行走过程中在相同马达速度下，左变量泵的第一驱动电流和右变量泵的第二驱动电流，所述左变量泵用于驱动左车轮，所述右变量泵用于驱动右车轮； 获取所述农机在直线行走过程中左车轮的第一车速和右车轮的第二车速之间的速度偏差； 根据所述速度偏差，确定目标处理方式，所述目标处理方式为第一处理方式或第二处理方式，所述第一处理方式为根据所述速度偏差调整所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中较小的驱动电流，所述第二处理方式为不对所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中的任一个驱动电流进行调整； 当所述目标处理方式为所述第一处理方式，根据所述速度偏差，调整所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中较小的驱动电流，以使所述左车轮的车速和所述右车轮的车速保持一致； 当所述目标处理方式为所述第二处理方式，不对所述第一驱动电流和所述第二驱动电流中的任一个驱动电流进行调整。

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