潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司李邦国获国家专利权
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龙图腾网获悉潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司申请的专利农机无人驾驶摄像头脏污检测方法、系统、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115578366B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211320392.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权农机无人驾驶摄像头脏污检测方法、系统、介质及设备是由李邦国;储成高;王辉;倪云龙设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本农机无人驾驶摄像头脏污检测方法、系统、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明属于图像处理领域，尤其涉及农机无人驾驶摄像头脏污检测方法、系统、介质及设备。该方法包括：步骤1，将每个针对摄像头的采集图像按照三通道进行提取处理；步骤2，获取每个通道下采集图像的灰度值，并通过动态阈值分割方法提取每个通道下采集图像的灰度值小于阈值的第一像素点；步骤3，根据每个通道下的第一像素点形成每个通道下的多个连通域；步骤4，将每个通道下的每个连通域进行直方图均衡化处理，得到每个通道下的不同的均衡图像；步骤5，将每个均衡图像输入至脏污识别模型中，得到脏污区域，并生成报警信息。通过本发明能够实现了实时检测感知系统前方摄像头前方是否存在脏污干扰情况。
本发明授权农机无人驾驶摄像头脏污检测方法、系统、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种农机无人驾驶摄像头脏污检测方法，其特征在于，包括： 步骤1，对每个摄像头所采集的采集图像，均按照三通道进行提取处理，得到每个采集图像对应的在每个通道下的图像； 步骤2，获取任一采集图像对应的每个通道下的图像的每个像素点的灰度值，并通过动态阈值分割方法，从该采集图像对应的在每个通道下的图像中提取灰度值小于阈值的第一像素点，直至得到每个采集图像对应的每个通道下的第一像素点； 步骤3，根据任一采集图像对应的每个通道下的第一像素点，在该采集图像对应的每个通道下的图像上分别形成多个连通域，直至形成每个采集图像对应的每个通道下的图像上的多个连通域； 步骤4，对任一采集图像对应的每个通道下的图像上的每个连通域进行直方图均衡化处理，得到该采集图像对应的均衡图像，直至得到每个采集图像对应的每个通道下的均衡图像； 步骤5，将每个均衡图像输入至脏污识别模型中，判断是否存在脏污区域，若存在所述脏污区域，生成报警信息。
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