高平威恩科技有限公司李琦获国家专利权
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龙图腾网获悉高平威恩科技有限公司申请的专利一种多功能上肢康复机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115645845B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110774470.3，技术领域涉及：A63B23/12；该发明授权一种多功能上肢康复机器人及其控制方法是由李琦设计研发完成，并于2021-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多功能上肢康复机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：一种多功能上肢康复机器人及其控制方法，包括：底座，所述底座包括：壳体，所述壳体内设置一与控制模块通信连接的力传感模块；承接机构，所述承接机构传递所受力至所述力传感模块；移动机构，设置于所述壳体底部；摆臂机构，包括摆臂本体，所述摆臂本体一端内部嵌设一与所述控制模块通信连接的微形变力传感机构，所述微形变力传感机构上端可拆卸设置托架，所述摆臂本体远离所述托架的一端可拆卸设置握把。本发明具有肘部康复协调模式以及腕部康复协调模式，同时可以通过微形变力传感机构监测患者康复情况，结构极为简洁，功能也较为齐全。
本发明授权一种多功能上肢康复机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多功能上肢康复机器人，其特征在于，包括： 底座，所述底座包括： 壳体，所述壳体内设置一与控制模块通信连接的力传感模块； 承接机构，传递所受力至所述力传感模块； 移动机构，设置于所述壳体底部且与所述控制模块通信连接； 摆臂机构，包括摆臂本体，所述摆臂本体一端内部嵌设一与所述控制模块通信连接的微形变力传感机构，所述微形变力传感机构上端可拆卸设置托架，所述摆臂本体远离所述托架的一端可拆卸设置握把； 患者根据需要康复的部位选择康复模式，当选择肘部康复协调模式时，摆臂本体靠近托架的一端转动设置于承接机构上，摆臂本体进行摆动的轴心处于托架附近，此时患者的小臂前端或小臂整体放置于托架上，发力的关节为肘关节； 当处于腕部康复协调模式时，摆臂本体靠近握把的一端转动设置于承接机构上，摆臂本体进行摆动的轴心处于握把附近，此时患者的小臂前端或小臂整体放置于托架上，发力的关节为腕关节。
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