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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于轨道约束的LEO几何法定轨模糊度快速重收敛方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657097B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211274036.X，技术领域涉及：G01S19/44；该发明授权一种基于轨道约束的LEO几何法定轨模糊度快速重收敛方法是由葛海波;蒙冠龙;李博峰设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轨道约束的LEO几何法定轨模糊度快速重收敛方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于轨道约束的LEO几何法定轨模糊度快速重收敛方法，首先，选取适当长度的时间窗口，利用窗口内各个历元的位置求解被观测对象在该时间窗口中的动力学模型，然后以获取的动力学模型进行轨道外推，将外推轨道作为初始轨道并赋予较小的初始方差，再进行位置参数的求解。本发明针对多频GNSS星载接收机低轨卫星数据特点设计；适用于实时和事后低轨卫星几何法定轨模式；适用于单卫星系统以及多卫星系统之间的组合应用；基于位置参数拟合动力学模型，外推轨道精度高于几何法轨道；与传统实时几何法定轨相比，提供了轨道约束条件，削弱了数据中断对定轨结果的影响，轨道质量更佳、更适合实际应用。

本发明授权一种基于轨道约束的LEO几何法定轨模糊度快速重收敛方法在权利要求书中公布了：1.一种基于轨道约束的LEO几何法定轨模糊度快速重收敛方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取观测对象的多频GNSS观测数据，根据所述GNSS观测数据构建观测方程； 步骤S2：计算当前k与上一历元k-1的时间差，判断时间差是否小于阈值T，其中，，，k为正整数； 若是，进入步骤S3； 若否，进入步骤S4； 步骤S3：根据步骤S1所述观测方程，获取位置参数； 步骤S4：选取长度为n的时间窗口，判断所述观测对象的当前累积观测时长是否小于n，其中，； 若是，进入步骤S3； 若否，进入步骤S5； 步骤S5：根据步骤S4所述时间窗口中各历元的位置参数获取动力学模型，获取所述观测对象在该时间窗口中的运动状态； 步骤S6：根据步骤S5所述动力学模型，获取外推20min的低轨卫星轨道并构建附有轨道约束的观测方程；具体包括： 步骤S61：根据观测对象在时间窗口n内历元的位置参数获取动力学模型，获取所述观测对象在时间窗口n内历元中的任一历元的运动状态； 所述低轨卫星的运动微分方程表示为： 11 其中，、和分别为低轨卫星的位置、速度和加速度；f为扰动加速度；为扰动力参数和轨道元素参数的总和； 步骤S62：构建动力学观测方程，所述n时段内的任一历元的动力学观测方程被表示为： 12 其中，为线性化后的状态转移矩阵；将所述时间窗口内各历元的位置信息代入所确立的动力学模型中； 步骤S63：联立所述时间窗口内各个历元的动力学观测方程，建立n维观测方程： 13 其中，为时刻通过轨道积分得到的卫星位置；为时刻对应的卫星几何法轨道；根据式13，利用最小二乘估计估计低轨卫星初始时刻的位置以及动力学参数，，，并基于这一组参数通过轨道积分获取低轨卫星轨道的预报值； 步骤S64：利用动力学模型外推轨道并构建附有轨道约束的观测方程； 其中，将外推轨道作为初始轨道，并赋予初始方差： 14 15 其中，为数据恢复期间的第i个历元对应的初始轨道；为相应时刻的外推轨道；为X，Y，Z三个位置参数的初始方差，为方差递增因子； 步骤S7：根据步骤S6所述轨道约束条件的观测方程，获取低轨卫星几何法轨道。

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