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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种用于遥操作系统的性能评价方法及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115662105B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211159298.1，技术领域涉及：G08C25/00；该发明授权一种用于遥操作系统的性能评价方法及其应用是由江涛;史晓彤;廖子俊设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于遥操作系统的性能评价方法及其应用在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于遥操作系统的性能评价方法及其应用，属于遥操作技术领域，包括：S1、根据任务需求将遥操作系统主端动作序列映射为从端设备的目标序列，并记录对应的从端设备输出序列；计算目标序列和输出序列间的距离误差矩阵；S2、基于从端的运动学特征，构建遥操作系统在恒定目标下和切换目标下目标序列与输出序列的匹配路径约束条件；S3、在匹配路径约束条件下，对距离误差矩阵进行路径搜索，得到最短匹配路径上的各目标值与对应输出值之间的距离累计值。本发明考虑到系统运动特征所带来的影响，使得搜索得到的用于目标序列与输出序列映射的最短匹配路径能够满足遥操作系统客观运动规律，大大提高了遥操作系统性能评价的准确度。

本发明授权一种用于遥操作系统的性能评价方法及其应用在权利要求书中公布了：1.一种用于遥操作系统的性能评价方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据任务需求将遥操作系统主端动作序列映射为从端设备的目标序列，并记录对应的从端设备输出序列；计算目标序列和输出序列间的距离误差矩阵；所述距离误差矩阵中第i行第j列的元素为目标序列中第i个目标值与输出序列中的第j个输出值之间的距离； S2、基于从端的运动学特征，构建遥操作系统在恒定目标下和切换目标下目标序列与输出序列的匹配路径约束条件； S3、在所述匹配路径约束条件下，对所述距离误差矩阵进行路径搜索，得到目标序列与输出序列的最短匹配路径上的各目标值与对应输出值之间的距离累计值，从而得到遥操作系统的累计误差评价结果； 所述匹配路径约束条件包括：恒定目标约束条件和切换目标约束条件； 所述恒定目标约束条件为：当从端设备相邻两个时刻的输出值所对应的目标值相同时，相邻两个时刻下的目标值与输出值满足：或； 所述切换目标约束条件为：当从端设备相邻两个时刻的输出值所对应的目标值不同时，相邻两个时刻下的目标值与输出值满足：或或或； 其中，为从端运动数据的观测标准差；，；表示范数。

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