思瑞智导(北京)科技有限公司黄亮获国家专利权
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龙图腾网获悉思瑞智导(北京)科技有限公司申请的专利一种基于降维滤波的INS/GNSS杆臂误差在线估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685276B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211311592.X，技术领域涉及：G01S19/38；该发明授权一种基于降维滤波的INS/GNSS杆臂误差在线估计方法是由黄亮;高鹏宇;范玉宝设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于降维滤波的INS/GNSS杆臂误差在线估计方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于降维滤波的INSGNSS杆臂误差在线估计方法，该方法将INSGNSS杆臂误差和其他误差变量拆分后构建多个低维度滤波器，减少了误差变量之间的耦合，机理清晰，模型简化，降低了组合导航算法对芯片主频和存储空间的要求，提高了计算速度和滤波估计精度，经过INSGNSS杆臂误差在线估计和补偿后可提升车载组合导航系统的定位性能，体现出了较高的工程应用价值。
本发明授权一种基于降维滤波的INS/GNSS杆臂误差在线估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于降维滤波的INSGNSS杆臂误差在线估计方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 步骤1、启动INSGNSS组合导航系统，并完成组合导航系统的位置和姿态导航参数初始化； 步骤2、INS惯性导航系统更新自身的导航参数，所述导航参数包括速度、位置和姿态； 步骤3、将误差状态变量进行拆分，构建降维滤波器； 步骤4、通过卡尔曼滤波在线估计各项误差状态变量； 步骤5、补偿杆臂误差和其余各项误差状态变量； 在步骤3中，将误差状态变量进行拆分，包括： 将需要估计的INSGNSS杆臂误差连同其他误差变量，拆分到4个状态估计滤波器中，对应的状态变量的表达式为： 2 3 4 5 其中表示东向平台偏角、代表示北向平台偏角、表示天向平台偏角、表示东向速度误差、表示北向速度误差、表示天向速度误差、表示纬度误差、表示经度误差、表示高度误差、表示z陀螺漂移，表示x加速度计零偏，表示y加速度计零偏，表示z加速度计零偏，表示x方向杆臂，表示y方向杆臂，表示z方向杆臂。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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