同济大学汤奇荣获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种扑翼机编队飞行节能方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115729259B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211445776.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种扑翼机编队飞行节能方法及装置是由汤奇荣;朱维;崔远哲;沈逸超;郎帅设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种扑翼机编队飞行节能方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种扑翼机编队飞行节能方法及装置，所述方法包括：输入所需控制的扑翼机的几何参数；依据输入的扑翼机的几何参数，计算出扑翼机编队飞行时需要保持的相对飞行距离；依据评价函数选择确定长机和僚机，构成编队飞行；检测当前长机的剩余电量，当目前的长机消耗的能量超过设定值后，编队更换长机；在飞行任务结束前不断更换长机，依据评价函数选择新的长机。本发明方法在扑翼机编队飞行时能保持扑翼机群体能量分布均衡，并且可以有效地节省扑翼机的能量，提高扑翼机的续航能力。
本发明授权一种扑翼机编队飞行节能方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种扑翼机编队飞行节能方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 输入所需控制的扑翼机的几何参数； 依据输入的扑翼机的几何参数，计算出扑翼机编队飞行时需要保持的相对飞行距离，具体包括： 依据输入的扑翼机的几何参数，根据拉格朗日乘数法解Biot-Savert方程计算出编队飞行需要保持的相对飞行距离； 根据相对飞行距离，每个扑翼机解算出自身在编队中的目标位置，每个扑翼机个体到达队形中自身的位置，进行编队飞行； 依据评价函数选择确定长机和僚机，构成编队飞行，所述评价函数为： ，其中，rate是剩余电量的百分比，N是僚机担任过长机的次数，nums是扑翼机的数量； 检测当前长机的剩余电量，当目前的长机消耗的能量超过设定值后，编队更换长机； 在飞行任务结束前不断更换长机，依据评价函数选择新的长机。
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