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龙图腾网获悉北京河图联合创新科技有限公司申请的专利一种大场景元宇宙空间叠加方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115731370B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211499110.8，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权一种大场景元宇宙空间叠加方法和装置是由吴晓辰设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大场景元宇宙空间叠加方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大场景元宇宙空间叠加方法和装置。该方法包括实时获取当前大场景环境的视觉图像、IMU数据、地磁数据和终端设备的GPS数据；提取视觉特征；得到终端设备的位姿数据；基于GPS数据和地磁数据得到终端设备的地理位置平面坐标；基于视觉图像和终端设备的位姿数据构建三维AR数字空间；基于视觉特征、地理位置平面坐标和虚拟三维空间模型进行视觉定位以得到现实空间三维坐标；基于所述现实空间三维坐标和终端设备当前的位姿数据确定终端设备在元宇宙虚拟空间的虚拟空间位置；以及按照虚拟空间位置将元宇宙虚拟空间融合到AR数字空间中。利用本发明能够在视觉特征很少的大场景中快速而准确地叠加元宇宙空间，响应速度快、准确。

本发明授权一种大场景元宇宙空间叠加方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种大场景元宇宙虚拟空间叠加方法，其特征在于，包括： 实时获取当前大场景环境的视觉图像、终端设备传感数据和终端设备的GPS数据，其中，所述终端设备传感数据至少包括IMU数据和地磁数据； 基于当前大场景环境的视觉图像进行视觉特征提取；对所述IMU数据进行处理得到终端设备的位姿数据；基于GPS数据和地磁数据得到终端设备的地理位置平面坐标； 基于当前环境的视觉图像和终端设备的位姿数据构建与当前环境重合的三维AR数字空间； 基于终端设备的GPS数据或地理位置平面坐标从元宇宙系统获取用于叠加的1：1的元宇宙虚拟空间及当前大场景的虚拟三维空间模型； 基于提取到的视觉特征、地理位置平面坐标和当前大场景的虚拟三维空间模型进行视觉定位以得到现实空间三维坐标； 基于所述现实空间三维坐标和终端设备当前的位姿数据确定终端设备在元宇宙虚拟空间的虚拟空间位置；以及 按照虚拟空间位置将元宇宙虚拟空间融合到AR数字空间中； 其中，基于提取到的视觉特征、地理位置平面坐标和当前大场景的虚拟三维空间模型进行视觉定位的步骤包括： 基于当前大场景的虚拟三维空间模型对提取到的视觉特征进行场景匹配以得到预估位置数组，所述预估位置数组包括多个分别与视觉特征匹配的预估场景的预估三维坐标；基于地理位置平面坐标从所述预估位置数组中筛选出一个或多个第一预估三维坐标；以及计算所述终端设备的海拔高度与每个第一预估三维坐标中的高度坐标的差值，将差值最小的第一预估三维坐标作为现实空间三维坐标； 或者，基于终端设备的海拔高度确定当前大场景的虚拟三维空间模型中的匹配范围；在所述匹配范围对提取到的视觉特征进行场景匹配以得到预估位置数组，所述预估位置数组包括多个分别对应一个与视觉特征匹配的预估场景的预估三维坐标；基于地理位置平面坐标从所述预估位置数组中筛选出一个预估三维坐标作为现实空间三维坐标。

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