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龙图腾网获悉七海行(深圳)科技有限公司申请的专利一种换向控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755894B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211365680.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种换向控制方法和装置是由苏海峰;宋佳音;蔡扬设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种换向控制方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种换向控制方法和装置，应用于设置有识别装置和作业装置的可移动设备中控制器，该识别装置用于识别可移动设备行进方向的环境信息得到识别结果，该作业装置用于基于识别结果进行作业，所述方法包括：接收移动指令，确定所述移动指令对应的第一方向，所述移动指令用于控制所述可移动设备沿第一方向行进；基于所述识别装置和所述作业装置的第一相对位置与所述第一方向不匹配，控制移动所述可移动设备中目标装置的位置，以使得所述识别装置与所述作业装置的相对位置从第一相对位置切换到第二相对位置，所述目标装置包括识别装置和或作业装置，所述第二相对位置与所述第一方向匹配，所述第一相对位置与所述第一方向不匹配。

本发明授权一种换向控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种换向控制方法，其特征在于，应用于设置有识别装置和作业装置的可移动设备中控制器，所述识别装置用于识别所述可移动设备行进方向的环境信息得到识别结果，所述作业装置用于基于所述识别结果进行作业，所述换向控制方法包括： 接收移动指令，确定所述移动指令对应的第一方向，所述移动指令用于控制所述可移动设备沿第一方向行进； 当所述识别装置和所述作业装置的第一相对位置与所述第一方向不匹配时，基于所述移动指令，生成移动信号； 基于移动信号控制第一移动结构和或第二移动结构，以使得所述第一移动结构和或第二移动结构移动所述识别装置和或作业装置的位置，以使得所述识别装置与所述作业装置的相对位置从第一相对位置切换到第二相对位置，所述第一移动结构用于移动所述识别装置，所述第二移动结构用于移动所述作业装置，所述第二相对位置与所述第一方向匹配；所述第二相对位置与所述第一方向匹配包括：相对于所述可移动设备的行进方向，识别装置在前、作业装置在后； 其中，基于移动信号控制第一移动结构和第二移动结构，包括： 将所述移动信号中的第一信号发送至第一移动结构，以使得所述第一移动结构控制所述识别装置沿第一方向移动； 将所述移动信号中的第二信号发送至第二移动结构，以使得所述第二移动结构控制所述作业装置沿第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向相反。

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