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龙图腾网获悉中国船舶重工集团公司第七一五研究所申请的专利一种开放式无人航行器航控软件架构实现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211479763.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种开放式无人航行器航控软件架构实现方法是由王俊雷;林尚飞;陈俊;马立伟设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种开放式无人航行器航控软件架构实现方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机软件架构技术领域，尤其是一种开放式无人航行器航控软件架构实现方法，软件架构包含功能节点群、节点管理器、消息传递管理器、参数服务器、控制算法库。功能节点群是若干个独立功能节点的集群，架构统一了每个节点的外部接口函数形式，并由节点管理器统一管理；消息管理器是一种低开销高实时的消息传递模式，用于节点间的消息交互；软件架构内置一种参数服务器，可实现参数的注册、存储和读取功能；同时还配置一些常用的控制算法库，供各节点使用，本发明的无人航行器航控软件架构，兼具硬件开销低、实时性较高的特点，可扩展性好，支持多人协同开发，能有效降低软件开发门槛与周期。

本发明授权一种开放式无人航行器航控软件架构实现方法在权利要求书中公布了：1.一种开放式无人航行器航控软件架构实现方法，其特征在于：其步骤为： 步骤1：将航控软件分解为多个功能节点，由所有的功能节点群组合实现航控功能需求；为这些功能节点群能有效联合运作，设计功能节点消息管理器，设计配置参数服务器，设计功能节点管理器，同时为架构设计常用控制算法模块； 步骤2：依据步骤1设计程序模块用于实现节点消息管理器，用于节点间的信息交互； 步骤3：依据步骤1设计程序模块用于实现配置参数服务器，用于配置参数的集中管理； 步骤4：依据步骤1设计程序模块用于实现功能节点管理器，用于节点对外接口的集中管理； 步骤5：依据步骤1设计通用航控控制算法模块； 所述的节点消息管理器中的消息为采用消息指针和消息名称结合的模式； 所述的消息指针包括消息本身和消息内容；注册消息时为已申请的内存空间赋值；获取消息时是发送消息方根据已注册消息的名称，调用对应的消息指针； 消息名称检索是采用动态序号的模式，记忆发送消息的序号，以提高消息读取时检索效率，发送时消息检索会遍历所有注册消息的功能块，对所有功能块发送消息，确保注册消息的功能节点均能读取到消息； 所述的配置参数服务器为构建一个共用的参数服务器，进行参数统一管理；设计参数注册，参数设置，参数读取的接口功能，并进行封装，确保参数有统一管理的接口，降低程序的耦合性；在参数设置和读取的功能实现上，采用动态序号的模式，记忆参数设置的序号，提高下次参数设置和该次参数读取的检索效率，使其具备低开销的要求； 所述的节点管理器为功能节点对外接口采用序列号进行识别，每种节点统一三种对外接口，对外接口会被节点管理器自动调用；节点接口根据用户使用需求实现；节点可根据用户使用需求进行数量扩充，通过单个功能节点组合为功能节点群； 根据步骤5，通用航控控制算法模块设计为算法模块具备派生能力，可根据用户使用需求，派生多个算法模块；算法模块主要针对航行控制一般需求，主要包含用于航行控制的级联PID控制算法模块，其算法模块可满足不同输入需求的PID控制。

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