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龙图腾网获悉成都铁联科科技有限公司申请的专利一种三维建图列车车轮不圆度检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115760828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211512463.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种三维建图列车车轮不圆度检测方法是由丁建明;徐梦楠;吴蔚;陆志豪设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维建图列车车轮不圆度检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维建图列车车轮不圆度检测方法，涉及铁路车轮不圆度检测技术领域，在列车运行时，对车轮进行特征点标记，获取列车运行时车轮的局部状态二维图像，方法还包括以下步骤：对局部状态二维图像依次进行特征点提取、空间极值点检测、特征点的精确定位、特征点方向信息匹配、特征点描述和特征点匹配，得到相邻图像间车轮的运动位姿数据；对车轮的运动位姿数据进行优化，得到全局一致的车轮运动轨迹数据和车轮二维图像数据；根据车轮运动轨迹数据和车轮二维图像数据建立车轮空间三维图像数据；将车轮空间三维图像数据与标准的车轮数据进行对比，得出车轮不圆度信息。本发明更容易获取图像的本质特征，提高了匹配稳定性和抗噪声能力。

本发明授权一种三维建图列车车轮不圆度检测方法在权利要求书中公布了：1.一种三维建图列车车轮不圆度检测方法，在列车运行时，对车轮进行特征点标记，获取列车运行时车轮的局部状态二维图像，其特征在于， 采用车轮特征点标记装置对车轮进行特征点标记； 车轮特征点标记装置包括布置在列车轨道外侧的两个踏面特征标记装置，和安装在轨道内侧的两个轮缘特征标记装置； 特征标记装置包括特征标记装置盒，和设置于特征标记装置盒的若干个特征标记笔，在车轮接触于特征标记笔时，实现对车轮进行特征点标记； 采用单目相机组获取列车运行时车轮的局部状态二维图像； 单目相机组安装于列车轨道，并位于车轮特征点标记装置的后方； 当车轮驶过最接近单目相机组的特征标记笔时，触发单目相机组启动开关，单目相机组启动拍摄获取列车运行时车轮的局部状态二维图像，当列车完全驶过车轮特征点标记装置，车轮接触特征标记笔的时间大于设定的时间，且单目相机组关闭； 根据车轮接触的第一个特征标记笔和最后一个特征标记笔的时间差，以及该两个特征标记笔的距离，计算得到列车的实时运行速度和转向架轴距； 根据列车的实时运行速度确定单目相机组的拍摄频率，单目相机组的拍摄频率需确保一个车轮完全驶过车轮特征点标记装置时，能被单目相机组拍摄24张局部状态二维图像，拍摄的局部状态二维图像数量需保证三维建图鲁棒性强的前提下，能降低计算机实时处理图像的强度； 所述方法还包括以下步骤： S100、根据局部状态二维图像生成高斯差分金字塔，根据高斯差分金字塔依次进行空间极值特征点检测、特征点的精确定位、特征点方向信息匹配、特征点描述和特征点匹配，得到相邻图像间车轮的运动位姿数据； S200、对车轮的运动位姿图像数据依次进行非线性最小二乘法优化和回环检测，得到全局一致的车轮运动轨迹数据和车轮二维图像数据； S300、根据车轮运动轨迹数据和车轮二维图像数据进行单目稠密重建，建立车轮空间三维图像数据； S400、计算车轮空间三维图像点云与标准的车轮点云之间的距离，得出车轮不圆度信息。

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