逻腾(台州)科技有限公司王酉获国家专利权
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龙图腾网获悉逻腾(台州)科技有限公司申请的专利一种滚动机器人双目视觉SLAM数据预处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115760988B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211525850.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种滚动机器人双目视觉SLAM数据预处理方法是由王酉;任伟;李光设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种滚动机器人双目视觉SLAM数据预处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种滚动机器人双目视觉SLAM数据预处理方法，包括：S01、测量滚动机器人当前三轴欧拉角，获取滚动机器人当前左右目图像；S02、基于滚动机器人固有晃动周期对欧拉角中的偏航角数据执行滑窗均值滤波，由横滚角和俯仰角的读数及偏航角滤波结果求得电子稳像待校正量，根据待校正量和裁剪量依次执行透视变换和裁剪，获得稳像后画面；S03、根据裁剪量求取稳像后画面对应的相机内参，根据待校正量求取左右目稳像后画面对应的相机间相对外参，获得可用于视觉SLAM的数据。本发明能够为滚动机器人提供稳定可靠的监视画面，并可基于稳定画面实现视觉SLAM，可广泛应用于具有强晃动特性机器人的视觉感知定位领域。
本发明授权一种滚动机器人双目视觉SLAM数据预处理方法在权利要求书中公布了：1.一种滚动机器人双目视觉SLAM数据预处理方法，其特征在于，包括： S01、通过姿态传感器测量滚动机器人当前三轴欧拉角，通过相机获取滚动机器人当前左右目图像； S02、基于滚动机器人固有晃动周期对欧拉角中的偏航角数据执行滑窗均值滤波，由欧拉角中的横滚角和俯仰角的读数及偏航角滤波结果求得电子稳像待校正量，根据待校正量对左右目图像执行透视变换，再根据设置的裁剪量对透视变换后的图像执行裁剪，获得稳像后画面； S03、根据裁剪量求取稳像后画面对应的相机内参，根据待校正量求取左右目稳像后画面对应的相机间相对外参，稳像后画面及其对应的相机内参和相机间相对外参即为用于进行视觉SLAM的数据。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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