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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种髋膝一体化智能假肢的平地行走协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115778652B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211596670.5，技术领域涉及：A61F2/60；该发明授权一种髋膝一体化智能假肢的平地行走协同控制方法是由喻洪流;陈奕希;张哲文;罗胜利;汪晓铭;罗华福;朱禾祥设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种髋膝一体化智能假肢的平地行走协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种髋膝一体化智能假肢的平地行走协同控制方法，涉及康复机器人控制技术领域，所述方法包括：髋、膝关节的协同主动助力；髋、膝关节的协同柔顺控制；所述髋、膝关节的协同主动助力包括：步态相位划分，将整个步态周期划分为站立期、预摆期、摆动期；进入预摆期提供不同步行速度下的髋关节最大屈曲摆动角的跟踪控制；预摆期结束后提供膝关节的最大限位角的屈曲补偿控制；所述髋、膝关节的协同柔顺控制包括：通过关节阻尼调控，在支撑期、预摆期、摆动期提供不同的屈曲阻尼力矩。本发明通过仿生下肢机械阻抗特性并适应不同速度，从而保证假肢能够配合截肢者完成稳定行走任务，能够有效降低假肢能耗并节约人体步行能量。

本发明授权一种髋膝一体化智能假肢的平地行走协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种髋膝一体化智能假肢的平地行走协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：髋、膝关节的协同主动助力；髋、膝关节的协同柔顺控制； 所述髋、膝关节的协同主动助力包括：步态相位划分，将整个步态周期划分为站立期、预摆期、摆动期；通过不同步态周期的相位协调髋、膝关节的控制； 所述通过不同步态周期的相位协调髋、膝关节的控制包括：进入预摆期提供不同步行速度下的髋关节最大屈曲摆动角的跟踪控制；预摆期结束后提供膝关节的最大限位角的屈曲补偿控制； 所述髋、膝关节的协同柔顺控制包括：通过关节阻尼调控，在支撑期、预摆期、摆动期分别提供不同的屈曲阻尼力矩； 在整个步态周期内，进入预摆期时，在髋关节主动助力时段，主控制板打开髋关节驱动电机，预摆期结束后，在膝关节主动助力时段，主控制板打开膝关节驱动电机，其余时段髋关节驱动电机和膝关节驱动电机均保持关闭，而髋关节变阻尼液压机构和膝关节液压-弹簧一体化变机械阻抗机构中的变阻尼调节电机保持开启，髋关节变刚度弹簧机构和膝关节液压-弹簧一体化变机械阻抗机构中的变刚度调节电机保持关闭； 髋关节驱动电机为假肢在平地行走进入预摆期髋关节屈曲阶段提供主动力矩抬高大腿，并通过匹配不同步行速度来调控主动力矩大小；在站立期通过锁定液压阀门，使变阻尼液压机构提供较大的阻尼力矩以保障稳定，而在摆动期通过变阻尼液压机构提供较小的阻尼力矩，并通过步速-阻尼映射知识库调节阻尼力矩以适应不同的步行速度，通过变刚度弹簧机构增强连杆机构的柔韧性以保证假肢运动的仿生性； 膝关节驱动电机为假肢在平地行走时预摆期结束膝关节屈曲阶段提供主动力矩达到最大限位角，以配合髋关节完成迈步；在站立期通过锁定液压阀门，使变阻尼液压机构提供较大的阻尼力矩以保障稳定，而在摆动期通过变阻尼液压机构提供较小的阻尼力矩，并通过步速-阻尼映射知识库调节阻尼力矩以适应不同的步行速度，通过变刚度弹簧机构增强连杆机构的柔韧性以保证假肢运动的仿生性； 所述关节阻尼调控包括：通过髋关节变阻尼液压机构和膝关节液压-弹簧一体化变机械阻抗机构中的旋转电机调整旋转阀门开度，从而调节髋、膝关节液压缸上下油腔压力，通过调节缸体与外部连通部分的开度大小来改变液压缸的阻力变化，引起髋、膝假肢关节的阻尼大小发生变化，以提供不同的屈曲阻尼力矩；在支撑期，通过旋转电机调节阀门开度大小，使得液压缸体与外部不再连通；在预摆期及摆动期，通过旋转电机调节阀门开度大小达到预设值，使得液压缸体与外部连通。

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