思瑞智导(北京)科技有限公司黄亮获国家专利权
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龙图腾网获悉思瑞智导(北京)科技有限公司申请的专利一种车载组合导航系统轮速计误差在线估计和补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115790645B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211312465.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种车载组合导航系统轮速计误差在线估计和补偿方法是由黄亮;高鹏宇;范玉宝设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车载组合导航系统轮速计误差在线估计和补偿方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车载组合导航系统轮速计误差在线估计和补偿方法，该方法在不改变原有组合导航算法架构的前提下，设计了轮速计双回路更新模式，在误差估计回路使用低维度滤波器在线估计轮速计误差，在滤波回路结合误差估计结果补偿轮速计输出，提升惯导轮速计的组合导航精度。该方法基于轮速计双回路更新模式和降维滤波器实现轮速计误差在线估计，不影响原有的组合导航算法架构，计算量小，估计精度高，经过误差估计和补偿后可提升在GNSS信号受遮挡情况下的组合导航定位性能，体现出了较高的工程应用价值。
本发明授权一种车载组合导航系统轮速计误差在线估计和补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种车载组合导航系统轮速计误差在线估计和补偿方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 步骤1、启动车载组合导航系统，完成组合导航的位置和姿态初始化，通过MEMS惯导和GNSS组合导航，更新位置、速度和姿态； 步骤2、根据组合导航的姿态和轮速计输出的信息，更新轮速计的速度和位置； 步骤3、根据轮速计的位置和组合导航的位置，构建轮速计误差估计的量测信息； 步骤4、根据轮速计误差估计的量测信息，利用卡尔曼滤波算法实现轮速计刻度系数误差和方位安装误差的在线估计； 步骤5、将轮速计误差的在线估计结果对轮速计的速度和位置更新过程进行实时补偿； 在步骤4中，基于卡尔曼滤波的轮速计在线估计模型的计算公式如下： 其中X表示状态变量，Z表示量测变量，F表示系统矩阵，H表示量测矩阵；W与V分别表示系统噪声与量测噪声，两种噪声均为白噪声；对在线估计模型进行离散化，计算公式如下： 其中I2表示二阶单位阵，Φkk-1表示系统状态转移矩阵，t表示状态转移步长，Q表示系统噪声矩阵。
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