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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种自动驾驶汽车多传感器优化配置方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115795659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211404879.7，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种自动驾驶汽车多传感器优化配置方法及系统是由周敏;董海荣;陈奇芳;曹耀光设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶汽车多传感器优化配置方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动驾驶汽车多传感器优化配置方法及系统，属于自动驾驶汽车技术领域，获取待配置的自动驾驶汽车的结构和尺寸等参数信息；根据自动驾驶汽车的车型，确定待配置的自动驾驶汽车的感知区域，包括核心感知区域和扩展感知区域；根据获取的待配置的自动驾驶汽车的参数信息，结合自动驾驶汽车的感知区域，考虑不同类型传感器的功能及性能参数，依据感知区域离散化机制确定各类传感器的可行布置区域；以传感器布置成本最小、覆盖和冗余范围最大为目标，构建混合整数规划模型；求解所述混合整数规划模型，获取最优的传感器数量及安装位置。本发明降低了成本的同时保证覆盖率和冗余度，提高了整个智能驾驶系统的安全性和可靠性。

本发明授权一种自动驾驶汽车多传感器优化配置方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶汽车多传感器优化配置方法，其特征在于，包括： 获取待配置的自动驾驶汽车的参数信息； 根据自动驾驶汽车的车型，确定待配置的自动驾驶汽车的感知区域，包括核心感知区域和扩展感知区域；覆盖率定义为核心感知区域覆盖率和扩展感知区域覆盖率的加权和，定义如下： ； 其中和分别表示有效核心感知区域覆盖面积和扩展感知区域面积，和分别表示两类覆盖率的重要程度；表示核心感知区域面积，表示扩展感知区域面积； 个传感器有效覆盖区域定义如下： ； 冗余度Redundancy为总感知区域与多源传感器冗余覆盖区域之比，定义如下： ； 其中为自动驾驶汽车感知区域面积，和代表传感器和覆盖区域，对应于两个传感器所覆盖的冗余区域面积，表示所有传感器覆盖的有效冗余区域之和； 根据获取的待配置的自动驾驶汽车的参数信息，结合自动驾驶汽车的感知区域，考虑需要布置的不同类型传感器的参数，依据感知区域离散化机制确定各类传感器的可行布置区域； 以传感器布置成本最小、覆盖范围和冗余区域最大为目标，构建混合整数规划模型；构建混合整数规划模型，包括： 定义了4个二进制决策变量，确定4种传感器各自的布置位置： ； 如果位置s布置一个固态激光雷达，则，否则； ； 如果位置c布置一个摄像头，则，否则； ； 如果位置m布置一个毫米波雷达，则，否则； ； 如果位置u布置一个超声波雷达，则，否则； 构建多目标优化函数：；其中、和分别表示成本、覆盖率和冗余度，，和表示三个子目标的权重； 成本由传感器的价格决定，定义如下： ； 其中，，和分别表示固态激光雷达、摄像头、毫米波雷达和超声波雷达的总数量，、、和分别表示固态激光雷达、摄像头、毫米波雷达和超声波雷达的价格； 求解所述混合整数规划模型，获取最优的传感器数量及安装位置。

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