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龙图腾网获悉中国船舶科学研究中心申请的专利一种基于偏差补偿的船舶路径跟踪控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857496B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211500090.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于偏差补偿的船舶路径跟踪控制系统是由程展;陈京普;刘希洋;程红蓉;李宁博;唐思宇;孙文愈设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于偏差补偿的船舶路径跟踪控制系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于偏差补偿的船舶路径跟踪控制系统，涉及船舶技术领域，该系统以船舶推进电机控制单元、自动随动操舵仪等船舶运动控制模块为基础，结合航行决策模块和路径跟踪控制模块搭建得到，且路径跟踪控制模块采用改进的船舶路径跟踪控制方法控制船舶运动控制模块，该改进的船舶路径跟踪控制方法在传统LOS导引法的基础上通过补偿纵向偏差优化期望航向，使得实时规划出的目标航向角更符合船舶，尤其是中、大型欠驱动船舶的运动特点，可减小船舶路径跟踪偏差，加快路径跟踪收敛速度，减小船舶跟踪路径航行里程，减少跟踪路径花费时间。

本发明授权一种基于偏差补偿的船舶路径跟踪控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于偏差补偿的船舶路径跟踪控制系统，其特征在于，所述船舶路径跟踪控制系统包括航行决策模块、路径跟踪控制模块以及船舶运动控制模块，所述航行决策模块进行路径规划确定船舶的当前跟踪点位置；所述路径跟踪控制模块获取所述当前跟踪点位置并执行如下船舶路径跟踪控制方法： 确定船舶实时位置相对于目标路径的纵向偏差，所述目标路径是船舶路径跟踪的起始跟踪点位置指向当前跟踪点位置的直线路径； 对所述纵向偏差进行偏差补偿得到优化后纵向偏差； 根据优化后纵向偏差结合船舶的视线距离确定目标航向角； 按照所述目标航向角控制所述船舶运动控制模块，并再次执行所述确定船舶实时位置相对于目标路径的纵向偏差的步骤直至船舶实时位置到达当前跟踪点位置； 当所述船舶实时位置位于所述目标路径的左侧时、纵向偏差为正，当所述船舶实时位置位于所述目标路径的右侧时、纵向偏差为负；且所述纵向偏差的绝对值是所述船舶实时位置与所述目标路径之间的投影距离； 得到优化后纵向偏差的方法包括： 根据船舶在跟踪当前跟踪点位置的过程中的纵向偏差的最大值的绝对值确定补偿系数； 当时，补偿系数； 当时，补偿系数与呈正相关关系； 当时，补偿系数与呈负相关关系； 确定补偿量并得到优化后纵向偏差，其中，补偿量； 确定船舶实时位置相对于目标路径的纵向偏差的方法包括： 基于惯性坐标系确定所述目标路径与正北方向的夹角得到目标路径角，当前跟踪点位置在惯性坐标系中的坐标为，起始跟踪点位置在惯性坐标系中的坐标为； 基于船舶实时位置和目标路径角计算得到纵向偏差。

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