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龙图腾网获悉知行汽车科技(苏州)股份有限公司申请的专利一种车辆变道轨迹规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115871670B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211625063.7，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种车辆变道轨迹规划方法、装置、设备及介质是由崔然然设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆变道轨迹规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆变道轨迹规划方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：确定目标车辆在变道过程中的初始车道和目标车道，并确定车道之间的车道边界线；基于目标运动信息确定出目标车辆在初始车道的第一状态条件、在车道边界线的第二状态条件和在目标车道的第三状态条件；确定预设的表征横纵向变道轨迹的目标模型，基于第一状态条件、第二状态条件和目标模型获取初始车道和车道边界线之间的第一变道轨迹，基于第二状态条件、第三状态条件和目标模型获取车道边界线和目标车道之间的第二变道轨迹；在预设约束条件下连接第一变道轨迹和第二变道轨迹以得到总变道轨迹。通过分段规划变道轨迹，能更精确的拟合变道轨迹。

本发明授权一种车辆变道轨迹规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆变道轨迹规划方法，其特征在于，包括： 确定目标车辆在变道过程中的初始车道和目标车道，并确定出所述初始车道和所述目标车道之间的车道边界线； 基于目标运动信息确定出所述目标车辆在所述初始车道的第一状态条件、在所述车道边界线的第二状态条件和在所述目标车道的第三状态条件； 确定预先设置的用于表征横纵向变道轨迹的目标模型，并基于所述第一状态条件、所述第二状态条件和所述目标模型获取所述初始车道和所述车道边界线之间的第一变道轨迹，以及基于所述第二状态条件、所述第三状态条件和所述目标模型获取所述车道边界线和所述目标车道之间的第二变道轨迹； 在预设约束条件下连接所述第一变道轨迹和所述第二变道轨迹，以得到所述目标车辆在变道过程中的总变道轨迹； 其中，所述方法，还包括： 利用GPS定位设备确定出所述目标车辆在所述初始车道中的初始坐标位置，并以所述初始坐标位置为原点建立目标坐标系； 基于所述目标车辆的横向移动距离和纵向移动距离确定出所述目标车辆在所述目标坐标系中的横纵坐标位置； 基于所述横纵坐标位置、纵向行驶速度、纵向行驶加速度以及所述横向移动距离对所述纵向移动距离的一阶导数和二阶导数构建状态条件表达式； 所述基于目标运动信息确定出所述目标车辆在所述初始车道的第一状态条件、在所述车道边界线的第二状态条件和在所述目标车道的第三状态条件，包括： 获取包括车辆纵向行驶速度、车道宽度、车辆横摆角和预设纵向变道位移的目标运动信息；所述预设纵向变道位移包括所述初始车道和所述车道边界线之间的第一预设纵向变道位移以及所述车道边界线和所述目标车道之间的第二预设纵向变道位移； 利用所述车辆纵向行驶速度和所述预设纵向变道位移确定出变道时间，并利用所述车辆纵向行驶速度和所述车辆横摆角确定出车辆横向行驶速度，以及利用所述变道时间和所述车辆横向行驶速度确定出横向行驶加速度； 将所述车辆纵向行驶速度、所述车道宽度、所述预设纵向变道位移、所述变道时间、所述车辆横向行驶速度和所述横向行驶加速度代入所述状态条件表达式，以确定出所述目标车辆在所述初始车道的第一状态条件、在所述车道边界线的第二状态条件和在所述目标车道的第三状态条件。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人知行汽车科技(苏州)股份有限公司，其通讯地址为：215124 江苏省苏州市苏州工业园区金鸡湖大道88号G2-190119022002；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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