湖南云箭集团有限公司段国栋获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南云箭集团有限公司申请的专利设备的位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115876195B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211146044.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权设备的位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质是由段国栋;任延超;王鸿睿;鱼小军;尹文;彭欢设计研发完成，并于2022-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本设备的位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种设备的位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动导航技术领域，所述设备上设置有相机和激光雷达；该方法包括：基于所述相机采集的图像数据对所述设备进行视觉位姿估计，得到第一位姿估计结果；基于所述激光雷达采集的激光点云数据对所述设备进行激光雷达位姿估计，得到第二位姿估计结果；基于所述第一位姿估计结果和所述第二位姿估计结果，得到所述设备的目标位姿估计结果。本发明实施例可以基于相机和激光雷达分别得到的位姿估计结果，再结合二者的位姿估计结果，得到设备的目标位姿估计结果，由于相机具有成本低，重量轻，且图像含有丰富纹理信息等特点，相较于单一激光SLAM定位方法，可以有效提高定位精确度。
本发明授权设备的位姿估计方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种设备的位姿估计方法，其特征在于，所述设备上设置有相机和激光雷达；所述方法包括： 基于所述相机采集的图像数据对所述设备进行视觉位姿估计，得到第一位姿估计结果；所述基于所述相机采集的图像数据对所述设备进行视觉位姿估计，得到第一位姿估计结果，包括：基于预先设置的分桶bucketing方法，将所述图像数据分割为N个矩形作为N个桶bucket，N为大于1的整数；分别提取所述N个bucket中的特征点，得到所述图像数据中的ORB特征点；基于所述图像数据，初始化局部地图；基于所述ORB特征点和所述局部地图的最后一帧图像中的特征点，对所述设备进行视觉位姿估计，得到所述第一位姿估计结果； 基于所述激光雷达采集的激光点云数据对所述设备进行激光雷达位姿估计，得到第二位姿估计结果； 基于所述第一位姿估计结果和所述第二位姿估计结果，得到所述设备的目标位姿估计结果。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南云箭集团有限公司，其通讯地址为：410100 湖南省长沙市长沙县开元东路1312号云箭集团；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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