杭州易现先进科技有限公司李泽学获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州易现先进科技有限公司申请的专利一种三维地图重力对齐的方法、系统、装置和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115904068B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211386589.4，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种三维地图重力对齐的方法、系统、装置和介质是由李泽学;王成;张双力;丛林设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种三维地图重力对齐的方法、系统、装置和介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种三维地图重力对齐的方法、系统、装置和介质，该方法包括：判断当前是否具有重力坐标系先验位姿，若无，则根据多拍摄维度下视觉图像的平均重力轴估算算法，获取用于三维地图重力对齐的第一重力轴向量；若有，则在获取第一重力轴向量的同时，根据图像在地图重建坐标系下的位姿和图像在先验重力坐标系下的位姿计算获取用于三维地图重力对齐的第二重力轴向量，计算第一重力轴向量与第二重力轴向量间的夹角，并通过比较该夹角与预设阈值之间的大小，确定最终的重力轴向量；根据不同情况下获取的重力轴向量，计算三维地图重力对齐所需的旋转矩阵，完成最终的重力对齐。通过本申请，提高了重力对齐的准确度，扩大了使用场景。
本发明授权一种三维地图重力对齐的方法、系统、装置和介质在权利要求书中公布了：1.一种三维地图重力对齐的方法，其特征在于，所述方法包括： 判断当前是否具有重力坐标系先验位姿，若没有，则根据多拍摄维度下视觉图像的平均重力轴估算算法，获取用于三维地图重力对齐的第一重力轴向量； 若具有，则在获取所述第一重力轴向量的同时，根据图像在地图重建坐标系下的位姿和图像在先验重力坐标系下的位姿计算获取用于三维地图重力对齐的第二重力轴向量，计算所述第一重力轴向量与所述第二重力轴向量间的夹角，并通过比较所述夹角与预设阈值之间的大小，确定最终的重力轴向量； 根据不同情况下获取的重力轴向量，计算三维地图重力对齐所需的旋转矩阵，完成最终的重力对齐。
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