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龙图腾网获悉咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司;杭州相芯科技有限公司申请的专利自碰撞处理方法、系统、终端设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115935582B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210535203.5，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权自碰撞处理方法、系统、终端设备及介质是由张健;李冬平设计研发完成，并于2022-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本自碰撞处理方法、系统、终端设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自碰撞处理方法、系统、终端设备以及计算机可读存储介质，该自碰撞处理方法的包括：基于预设的可变形材质的三角形网格构建空间哈希结构；根据所述空间哈希结构进行碰撞检测得到碰撞对；根据所述碰撞对构建无自交四面体约束，并基于所述无自交四面体约束和所述可变形材质的目标网格位置，对所述可变形材质的初始化无自交网格位置进行更新得到无自交网格位置，以对所述可变形材质在仿真过程中的自碰撞进行解除。本发明能够基于图像处理器GPU对可变形材质的自碰撞进行高效处理，进而提升可变形材质的仿真质量。

本发明授权自碰撞处理方法、系统、终端设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种自碰撞处理方法，其特征在于，所述自碰撞处理方法应用于图形处理器GPU，所述自碰撞处理方法包括： S10、基于预设的可变形材质的三角形网格构建空间哈希结构； S20、根据所述空间哈希结构进行碰撞检测得到碰撞对； S30、根据所述碰撞对构建无自交四面体约束，并基于所述无自交四面体约束和所述可变形材质的目标网格位置，对所述可变形材质的初始化无自交网格位置进行更新得到无自交网格位置，以对所述可变形材质在仿真过程中的自碰撞进行解除； 其中，所述根据所述碰撞对构建无自交四面体约束的步骤，包括： 确定当前网格位置对应的第一碰撞对，并根据所述第一碰撞对的各个顶点获取第一四面体体积，同时确定无自交网格位置对应的第二碰撞对，根据所述第二碰撞对的各个顶点获取第二四面体体积，并构建包含所述第一四面体体积大于或者等于所述第二四面体体积的无自交四面体约束； 所述基于所述无自交四面体约束和所述可变形材质的目标网格位置，对所述可变形材质的初始化无自交网格位置进行更新得到无自交网格位置的步骤，包括： 基于所述无自交四面体约束，通过GPU图染色方式和对称超松散SSOR方式，获取预设线性互补问题的目标参量； 基于所述目标参量和所述初始化无自交网格位置对所述目标网格位置进行更新，并根据更新后的目标网格位置获取位置移动向量和位置移动距离； 根据所述位置移动向量和所述位置移动距离，对所述初始化无自交网格位置进行更新得到所述可变形材质的无自交网格位置。

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