中移(苏州)软件技术有限公司;中国移动通信集团有限公司黄智国获国家专利权
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龙图腾网获悉中移(苏州)软件技术有限公司;中国移动通信集团有限公司申请的专利一种环境地图的处理方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115937666B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110945240.9，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种环境地图的处理方法、装置及设备是由黄智国设计研发完成，并于2021-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种环境地图的处理方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种环境地图的处理方法、装置及设备，该方法包括：获取构图机器人的摄像设备采集的当前立体图像；对所述当前立体图像进行处理，获得所述当前立体图像的当前关键帧；在确定所述当前关键帧为有效帧时，将所述当前关键帧插入已构建的局部环境地图，得到新的局部环境地图。通过上述方式，本发明提升定位和地图创建SLAM的构图效率。
本发明授权一种环境地图的处理方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种环境地图的处理方法，其特征在于，所述方法包括： 获取构图机器人的摄像设备采集的当前立体图像； 对所述当前立体图像进行处理，获得所述当前立体图像的当前关键帧； 在确定所述当前关键帧为有效帧时，将所述当前关键帧插入已构建的局部环境地图，得到新的局部环境地图；其中，确定所述当前关键帧为有效帧包括：获得所述当前关键帧与标准关键帧之间的运动估计的协方差矩阵；所述标准关键帧根据所述已有关键帧的立体特征信息获得已构建的局部环境地图的标准关键帧；根据所述协方差矩阵，获得所述当前关键帧的运动估计熵和所述标准帧的运动估计熵的比值；在所述比值小于一阈值时，确定所述当前关键帧为有效关键帧；所述阈值是一线段的正弦值，所述线段是将关键帧的序列作为横坐标数值点，每一关键帧与其前一帧的立体特征重合数量的序列作为纵坐标数值点进行构图，以SF_Ni，SF_Ci与SF_Ni+1，SF_Ci+1两个坐标点所组成的线段；其中，SF_Ni为关键帧，SF_Ci为关键帧与其前一帧的立体特征重合数量，SF_Ni+1为关键帧的下一关键帧，SF_Ci+1为关键帧与其下一帧的立体特征重合数量。
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