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龙图腾网获悉天翼交通科技有限公司申请的专利一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法及车路协同系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115952470B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211728983.1，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法及车路协同系统是由曹广顺;吉章伟;李军设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法及车路协同系统在说明书摘要公布了：一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法及车路协同系统，其中，方法包括：由多个路旁探测器采集感知对象数据，并分别存储在对应的区域缓存中；获取多个相邻的区域缓存中的感知对象数据，并为获取到的每个感知对象数据重新分配具有唯一标识性的ID；对获取到的感知对象数据进行去重处理，并将去重处理后的感知对象数据融合存储为感知对象数据集合；对多个感知对象数据集合中最新获得的感知对象数据与历史感知对象数据进行数据关联计算，并根据计算结果对最新获得的感知对象数据进行ID修正。本发明通过在进行数据关联计算之前进行感知对象数据去重处理，并对多个区域同时进行关联计算的方式缓解了IDswitch现象。

本发明授权一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法及车路协同系统在权利要求书中公布了：1.一种车路协同在线追踪对象的ID保持方法，其特征在于，所述方法包括： 由多个路旁探测器采集感知对象数据，并分别存储在对应的区域缓存中； 获取多个相邻的区域缓存中的感知对象数据，并为获取到的每个感知对象数据重新分配具有唯一标识性的ID； 对获取到的感知对象数据进行去重处理，包括根据所述感知对象数据的位置信息判断所述感知对象数据是否位于探测重叠区域；对处于同一探测重叠区域内的感知对象数据一一进行位置匹配；响应于两个感知对象数据的位置偏差小于预设值而对所述两个感知对象数据的ID属性进行融合，并从对应的区域缓存中删除所述两个感知对象数据中ID较大的感知对象数据； 将去重处理后的感知对象数据融合存储为感知对象数据集合，其中，所述感知对象数据集合中的感知对象数据来自于同一时刻； 按照预设的缓存容量缓存多个经过感知对象数据去重处理后的感知对象数据集合，其中，多个感知对象数据集合中的感知对象数据来分别自于不同时刻的探测感知；对多个所述感知对象数据集合中最新获得的感知对象数据与历史感知对象数据按照ID进行重新划分，将ID相同的感知对象数据划分到天然匹配集合，将剩余的感知对象数据根据缓存先后划分为即将消失集合以及新出现集合并进行IOU数据关联计算，并根据IOU计算结果对最新获得的感知对象数据进行ID修正；其中，将历史感知对象数据与所述天然匹配集合求差集获得即将消失集合，以及将最新获得的感知对象数据与所述天然匹配集合求差集获得新出现集合。

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