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龙图腾网获悉中国医学科学院北京协和医院申请的专利内窥镜控制方法及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115956859B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211241616.9，技术领域涉及：A61B1/00；该发明授权内窥镜控制方法及手术机器人系统是由孙大为;朱兰;任常设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本内窥镜控制方法及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本公开涉及医疗器械领域，公开一种内窥镜控制方法。该方法包括：控制内窥镜运动，内窥镜包括主体、第一成像单元、第二成像单元以及从主体的远端伸出的末端器械；获得来自第一成像单元的第一图像；获得来自第二成像单元的第二图像，其中，第一图像和第二图像的视场不同并且包括末端器械的图像；基于第一图像和第二图像，生成合成场景图像以去除末端器械的实际图像；以及在合成场景图像中，生成末端器械的虚拟图像。

本发明授权内窥镜控制方法及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，其特征在于，包括： 运动臂； 内窥镜，设置在所述运动臂末端，所述内窥镜包括： 执行臂，包括至少一个能够可控弯曲的构节； 设置在所述执行臂远端的主体； 用于拍摄第一图像的第一成像单元； 用于拍摄第二图像的第二成像单元，其中，所述第一图像和所述第二图像的视场不同并且包括末端器械的图像；以及 所述末端器械，所述末端器械配置为从所述主体的远端伸出； 显示装置，用于显示图像；以及 控制装置，与所述内窥镜和所述显示装置通信连接，所述控制装置被配置为控制所述内窥镜运动，获得来自所述第一成像单元的第一图像，获得来自所述第二成像单元的第二图像，基于所述第一图像和所述第二图像生成合成场景图像以去除所述末端器械的实际图像，以及在所述合成场景图像中生成所述末端器械的虚拟图像； 所述控制装置还被配置为： 基于所述第一图像或所述第二图像，确定补充图像，所述补充图像包括所述第二图像或所述第一图像中被所述末端器械遮挡的部分； 基于所述第一图像或所述第二图像，确定第一环境图像或第二环境图像，所述第一环境图像和所述第二环境图像不包括所述末端器械的图像；以及 拼接所述第一环境图像或所述第二环境图像和所述补充图像以生成拼接图像， 对于所述第一图像、所述第二图像、所述第一环境图像、所述第二环境图像、所述补充图像或所述拼接图像中的至少一个， 基于所述图像和所述图像的上一帧图像，确定所述图像的光流场，所述光流场包括所述图像中多个像素点的光流； 基于所述图像的光流场和与所述图像对应的成像单元的位姿，生成所述图像的深度图，所述深度图包括与所述多个像素点对应的物体点的深度； 基于所述图像的深度图和所述多个像素点的像素坐标，确定与所述多个像素点对应的物体点的物体点空间坐标； 基于所述图像，获取所述多个像素点的颜色信息，利用颜色特征提取算法提取第一环境图像中像素点的颜色信息；以及 基于所述多个像素点的颜色信息和所述物体点空间坐标对所述图像进行点云融合，生成三维点云， 基于所述图像的光流场，确定所述光流场的焦点； 基于所述光流场的焦点，确定所述多个像素点与所述焦点之间的距离； 基于所述图像的光流场，确定所述多个像素点在所述光流场中的速度； 基于与所述图像对应的成像单元的位姿，确定所述成像单元的速度；以及 基于所述多个像素点与所述焦点之间的距离、所述多个像素点在所述光流场中的速度和所述成像单元的速度，确定所述图像的深度图。

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