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龙图腾网获悉未来机器人(深圳)有限公司申请的专利无人叉车的导航方法、介质和无人叉车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115980784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211535883.7，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权无人叉车的导航方法、介质和无人叉车是由王琛;方牧;鲁豫杰;李陆洋;杨秉川;黄莉莎设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人叉车的导航方法、介质和无人叉车在说明书摘要公布了：本申请涉及一种无人叉车的导航方法、介质和无人叉车。所述方法包括：对位于车厢内部的无人叉车上配置的激光雷达采集的多个第一点云数据进行处理，获取多个第二点云数据；对多个第二点云数据进行处理，在多个第二点云数据中提取多个第三点云数据；在多个第三点云数据中，确定第四点云数据；对第四点云数据进行处理，生成无人叉车的行车路径，并控制无人叉车按照所述行车路径行驶。

本发明授权无人叉车的导航方法、介质和无人叉车在权利要求书中公布了：1.一种无人叉车的导航方法，其特征在于，包括： 对位于车厢内部的无人叉车上配置的激光雷达采集的多个第一点云数据进行处理，获取多个第二点云数据，包括：基于所述无人叉车的尺寸设置第一过滤参数，并根据所述第一过滤参数对多个所述第一点云数据进行过滤；根据预设的目标坐标对过滤后得到的多个所述第一点云数据进行校正；基于车厢的尺寸和第三设定阈值设置第二过滤参数，并根据所述第二过滤参数对多个校正的所述第一点云数据进行过滤，获取多个所述第二点云数据；所述第二点云数据表征待处理的属于货物的点云数据以及车厢的点云数据； 对多个所述第二点云数据进行处理，在多个所述第二点云数据中提取多个第三点云数据，包括：根据多个所述第二点云数据，确定车厢中心平面模型的模型参数和多个第五点云数据；所述第五点云数据表征位于车厢两侧车壁与内地面之外的点云数据；根据所述车厢中心平面模型的模型参数，确定所述车厢中心坐标系下的各轴参数；根据所述车厢中心坐标系下的各轴参数，将多个所述第五点云数据转换为对应的多个所述第三点云数据；所述第三点云数据表征在车厢中心坐标系下的位于车厢内部的点云数据； 在多个所述第三点云数据中，确定第四点云数据；所述第四点云数据表征在激光坐标系下的目标货物的数据； 对所述第四点云数据进行处理，生成所述无人叉车的行车路径，包括：根据所述第四点云数据和车厢中心平面模型的模型参数，确定角度参数，并将所述第四点云数据投影至车厢中心平面上，得到投影坐标；根据所述角度参数和所述投影坐标，生成所述行车路径；并控制所述无人叉车按照所述行车路径行驶。

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