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龙图腾网获悉深圳鹏行智能研究有限公司申请的专利机器人头部姿态三自由度控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115990878B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211644467.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人头部姿态三自由度控制方法及相关设备是由高松;刘旭东;姜琳;尹富珑;何俊培设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人头部姿态三自由度控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请公开一种机器人头部姿态三自由度控制方法及相关设备，涉及机器人技术领域，旨在解决如何提升机器人头部动作的拟人程度的技术问题。机器人头部姿态三自由度控制方法包括：响应于头部姿态控制指令，计算至少一个电机的期望旋转角度和至少两个升降机构各自的推杆期望运动距离；根据至少一个电机的期望旋转角度获取电机驱动指令；根据至少两个升降机构各自的推杆期望运动距离获取升降机构驱动指令；响应于电机驱动指令，驱动至少一个电机；以及响应于升降机构驱动指令，驱动至少两个升降机构，以控制机器人的头部从当前姿态向期望姿态运动。

本发明授权机器人头部姿态三自由度控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人头部姿态三自由度控制方法，其特征在于，所述机器人包括头部、机身以及连接所述头部和所述机身的颈部，所述颈部包括至少两个升降机构和至少一个电机，至少两个所述升降机构并联连接，至少一个所述电机通过至少一个连接件与至少两个所述升降机构的推杆连接，所述方法包括： 响应于头部姿态控制指令，计算至少一个所述电机的期望旋转角度和至少两个所述升降机构各自的推杆期望运动距离； 根据至少一个所述电机的期望旋转角度获取电机驱动指令； 根据至少两个所述升降机构各自的推杆期望运动距离获取升降机构驱动指令； 响应于所述电机驱动指令，驱动至少一个所述电机；以及 响应于所述升降机构驱动指令，驱动至少两个所述升降机构，以控制所述机器人的头部从当前姿态向期望姿态运动； 所述响应于头部姿态控制指令，计算至少一个所述电机的期望旋转角度和至少两个所述升降机构各自的推杆期望运动距离，包括： 根据所述头部姿态控制指令获取所述机器人的头部期望姿态，所述头部期望姿态包括头部横滚角、头部俯仰角和头部偏航角； 将所述头部横滚角、所述头部俯仰角和所述头部偏航角转换成所述头部期望姿态的齐次坐标变换矩阵； 通过坐标变换将所述头部期望姿态的齐次坐标变换矩阵转换成颈部期望姿态的第一齐次坐标变换矩阵； 将所述颈部期望姿态的第一齐次坐标变换矩阵转换成颈部横滚角、颈部俯仰角和颈部偏航角，所述颈部偏航角为至少一个所述电机的期望旋转角度； 将所述颈部横滚角和所述颈部俯仰角转换成所述颈部期望姿态的第二齐次坐标变换矩阵； 根据所述颈部期望姿态的第二齐次坐标变换矩阵计算至少两个所述升降机构各自的推杆期望运动距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳鹏行智能研究有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区科技南路18号深圳湾科技生态园12栋B5101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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