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龙图腾网获悉上海宇航系统工程研究所申请的专利参数化机械臂ADAMS动力学建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116011178B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211548324.X，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权参数化机械臂ADAMS动力学建模方法是由李宁;邹怀武;吴松;马晓龙;刘璟龙;张崇峰;胡雪平;黎丰;鞠雪梅设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本参数化机械臂ADAMS动力学建模方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种参数化机械臂ADAMS动力学建模方法，包括：获得机械臂建模所需DH坐标和动力学参数；根据DH坐标计算机械臂的连杆间递推关系；建立机械臂ADAMS动力学模型的设计变量；根据设计变量和机械臂的连杆间递推关系，描述机械臂ADAMS动力学模型中的建模元素；修改机械臂ADAMS动力学模型的质量特性。其中，所述DH坐标为改进DH坐标；建模元素包括坐标系、几何、运动副、驱动力。从而可以不依赖于机械臂三维实体模型，根据DH坐标，实现参数化机械臂ADAMS动力学建模，物理含义明确，调整臂型灵活便利，还可以改变机械臂连杆尺寸或者关节装配方式，实现机械臂动力学模型的复用，减少重复建模的开发成本。

本发明授权参数化机械臂ADAMS动力学建模方法在权利要求书中公布了：1.一种参数化机械臂ADAMS动力学建模方法，其特征在于，包括： 步骤1：获得机械臂建模所需DH坐标和动力学参数； 步骤2：根据所述DH坐标，计算所述机械臂的连杆间递推关系，所述DH坐标采用改进的DH坐标；所述步骤2包括： 用改进的DH坐标规则描述相邻连杆坐标系与之间的位姿关系如下： 式中：表示从连杆坐标系到的齐次变换矩阵，c表示cos，s表示sin，表示从坐标系的原点到轴与轴的交点沿轴的偏置距离，表示从轴与轴的交点到坐标系的原点沿轴的距离，表示绕轴由轴转向轴的角度，表示绕轴由轴转向轴的关节角； 姿态及位置部分分别表示为 式中；表示从连杆坐标系到的姿态变换矩阵，表示连杆坐标系相对于的位置向量； 根据姿态矩阵与欧拉角的逆变换关系，由计算得到姿态向量如下： 姿态向量采用的是zxz顺序的欧拉角； 步骤3：根据所述DH坐标，建立机械臂ADAMS动力学模型的设计变量； 步骤4：根据所述DH坐标对应的设计变量和所述机械臂的连杆间递推关系，描述所述机械臂ADAMS动力学模型中的建模元素，其中，所述建模元素包括：坐标系、几何、运动副、驱动力； 步骤5：根据所述动力学参数，修改所述机械臂ADAMS动力学模型的质量特性。

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