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龙图腾网获悉上海移宇科技股份有限公司申请的专利闭环人工胰腺药物输注控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116020010B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111300135.6，技术领域涉及：A61M5/142；该发明授权闭环人工胰腺药物输注控制系统是由杨翠军设计研发完成，并于2021-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本闭环人工胰腺药物输注控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种闭环人工胰腺药物输注控制系统，包括：输注模块，用于输出药物；程序模块，包括输入端和输出端，输入端包括多个电连接区，以接收当前血糖值，程序模块还预设有算法，用于计算用户所需的药物量，输出端和输注模块电连接后，程序模块控制输注模块输出药物；具有导电区域的输注管，输注管为药物输注通道；和多个用于检测血糖的电极，输注管的导电区域至少作为一个导电区域电极，当输注管被安装至工作位置时，输注管与输注模块连通，以使药物经输注管流向体内，且不同的电极分别与不同的电连接区电连接，将当前血糖值输入程序模块。利用算法实现闭环人工胰腺药物输注系统的精准控制。

本发明授权闭环人工胰腺药物输注控制系统在权利要求书中公布了：1.一种闭环人工胰腺药物输注控制系统，其特征在于，包括： 输注模块，所述输注模块用于输出药物； 程序模块，所述程序模块包括输入端和输出端，所述输入端包括多个电连接区，以接收当前血糖值，所述程序模块还预设有混合人工胰腺算法，用于计算用户所需的药物量，所述混合人工胰腺算法包括cPID算法和cMPC算法，所述cPID算法的输入为MPC算法的中间值，所述cMPC算法的输入为PID算法的输出值，所述输出端和所述输注模块电连接后，所述程序模块控制所述输注模块根据计算的用户所需的药物量输出药物； 具有导电区域的输注管，所述输注管为药物输注通道；和 多个用于检测血糖值的电极，所述电极包括导电区域电极和管壁电极，所述输注管的导电区域至少作为一个所述导电区域电极，一个或多个所述管壁电极设置于所述输注管的管壁，当所述输注管被安装至工作位置时，所述输注管与所述输注模块连通，可使药物经所述输注管流向体内，且不同的所述电极分别与不同的所述电连接区电连接，以将当前血糖值输入所述程序模块； 其中，所述cPID算法是根据通过所述MPC算法的预测模型预测的当前时刻的血糖值进行风险转化后再计算的，计算式为： 其中： KP是比例部分的增益系数； KI是积分部分的增益系数； KD是微分部分的增益系数； rMPCt表示基于MPC预测模型预测的当前时刻的血糖值进行风险转换后的血糖风险；C表示常数； rcPIDt表示发送给胰岛素输注系统的输注指示； 所述cMPC算法的预测模型中的当前时刻的胰岛素输注量是通过rPID算法计算的，所述预测模型为： xt+1＝Axt+BIrPIDt Gt＝Cxt 其中： xt+1表示下一时刻的状态参数， xt表示当前时刻的状态参数， IrPIDt表示通过rPID算法计算的当前时刻的胰岛素输注量； Gt表示当前时刻的血糖浓度； 参数矩阵如下： C＝[100] b1,b2,b3,K为先验值； 所述rPID算法在PID算法的基础上，将在原始物理空间不对称的血糖转换到在风险空间近似对称的血糖风险，其中，所述血糖风险由所述血糖值与目标血糖值的偏差转换计算得到，表征所述血糖值相对于所述目标血糖值的偏离程度； 所述cMPC算法的价值函数中的血糖值进行风险转换，进行血糖险转换后的价值函数为： 其中， rt+j表示第j步后血糖风险值； I′t+j表示第j步后胰岛素输注量的变化； t表示当前时刻； N、P分别为控制时间窗口和预测时间窗口内的步数； R为其中胰岛素分量的加权系数； 血糖风险转换方法为改进的控制易变性网格分析转换： 其中GB表示目标血糖值；Gt+j表示第j步检测时的血糖值； 同时对其最大值进行限制： |rt+j|＝min|rt+j|,n 其中限定最大值n的取值范围为0～80mgdL。

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