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龙图腾网获悉上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司申请的专利机器人末端工具的运动轨迹规划方法、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116021509B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211488496.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人末端工具的运动轨迹规划方法、机器人及存储介质是由徐正天;刘婉熙设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人末端工具的运动轨迹规划方法、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人末端工具的运动轨迹规划方法、机器人及存储介质。方法包括：获取被采样者的面部图像，根据面部图像识别被采样者的唇部的关键特征点；基于唇部的关键特征点判断被采样者的口腔是否张开；在确定被采样者的口腔张开的情况下，拟合出用以表征口腔中唇部的椭圆平面；将垂直于椭圆平面的方向规划为机器人末端工具的运动方向，将椭圆平面的中心位置规划为机器人末端工具的运动起始位置。本申请实施例中的机器人末端工具的运动轨迹规划方法，可应用于咽拭子采样过程，应用以上述运动轨迹规划方法进行采样，机器人末端工具可精确地达到采样部位实施采样，从而取得较高的有效采用率。

本发明授权机器人末端工具的运动轨迹规划方法、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人末端工具的运动轨迹规划方法，其特征在于，包括： 通过第二图像采集装置获取被采样者的图像，确定所述被采样者的面部位置； 使第一图像采集装置运动至所述被采样者的面部位置附近，以使所述被采样者的面部位置处于所述第一图像采集装置的采集范围之内； 通过所述第一图像采集装置获取被采样者的面部图像，根据所述面部图像识别所述被采样者的唇部的关键特征点；所述关键特征点包括上嘴唇特征点和下嘴唇特征点； 基于所述唇部的关键特征点获取唇部距离和张嘴距离；所述唇部距离为上嘴唇的厚度和下嘴唇的厚度的平均值； 将所述张嘴距离与所述唇部距离的比值与预设值进行比较，以判断所述被采样者的口腔是否张开； 在确定所述被采样者的口腔张开的情况下，拟合出用以表征所述口腔中唇部的椭圆平面；包括：在确定所述被采样者的口腔张开的情况下，确定与所述被采样者的上嘴唇和下嘴唇均相切的第一虚拟平面；获取所述唇部的关键特征点的轮廓线；根据所述轮廓线在所述第一虚拟平面上得到正投影图像，其中，将所述正投影图像作为用以表征所述口腔中唇部的椭圆平面； 将垂直于所述椭圆平面的方向规划为所述机器人末端工具的运动方向，将所述椭圆平面的中心位置规划为所述机器人末端工具的运动起始位置。

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