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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于数字孪生的机械臂实时运动求解最大应力的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116029172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211698898.5，技术领域涉及：G06F30/23；该发明授权一种基于数字孪生的机械臂实时运动求解最大应力的方法是由龚友平;崔金恒;崔超强;杨楠;陈勇;白斌;范陈龙设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数字孪生的机械臂实时运动求解最大应力的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于数字孪生的机械臂实时运动求解最大应力的方法，并将求解信息以云图方式实时展示在数字孪生模型上，和实时输出最大应力曲线。所述机械臂可以在任意时刻做出任意动作，在不同动作执行时，机械臂的应力也是在不断地变化着的，计算机可以对机械臂的某个特定姿态进行等效应力分析，并求出当前状态下的最大应力，但无法对机械臂的任意姿态都进行应力分析并求解最大应力，这会造成极大的计算机计算资源浪费。因此本发明提出基于数字孪生方法进行实时运动中的等效应力分析，求解最大应力。本发明主要涉及应力分析、数据通信和数据展示，可以以较少的计算资源来求解出实时应力数据，并实时展示任意运动姿态下的等效应力数据云图。

本发明授权一种基于数字孪生的机械臂实时运动求解最大应力的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生的机械臂实时运动求解最大应力的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：测量机械臂的实际物理尺寸，在Soildworks软件中建立出所述机械臂的三维模型，使用ANSYS软件对所述三维模型进行网格划分， 对于机械臂中的每一个关节，所述关节能在0～X的角度范围内转动，设置采样点数n,每隔X的角度，取一个采样点，并求解出这些采样点的等效应力数据； 步骤二：对步骤一中所获得到的等效应力数据，进行节点去重、插值训练；得到每个无重复节点的训练好的等效应力数据； 所述节点去重，是指：在完成步骤一所述网格划分后，得到三角面片网格，其中每个三角面片包括3个节点，相邻的三角面片会共用两个节点，去除共用节点，去重结束后对剩下的节点重新建立起节点索引，得到无重复节点数据； 步骤三：将训练好的等效应力数据导入到机械臂的三维模型中，依托数字孪生平台建立起机械臂的上位机界面，上位机与机械臂进行串行通信，在上位机上实时展示出机械臂在当前姿态下的应力数据云图和最大应力曲线。

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