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龙图腾网获悉深圳市繁维科技有限公司申请的专利基于TOF传感器的投影仪触控识别方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116030263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310090217.5，技术领域涉及：G06V10/36；该发明授权基于TOF传感器的投影仪触控识别方法、系统及装置是由林绍磊;周建华;姚浩东设计研发完成，并于2023-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于TOF传感器的投影仪触控识别方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本申请提供基于TOF传感器的投影仪触控识别方法、系统及装置，方法包括：图像获取与预处理；采集背景数据：在投影仪开机且投影平面没有交互单元时，采集该投影平面的幅度图像数据和3D点云数据，然后根据3D点云数据拟合投影平面并进行保存；识别投影平面的交互单元：判断投影平面中是否出现交互单元；识别触碰点：判断交互单元是否触碰到投影平面，如果是，识别交互单元的触碰点的位置和记录触碰时间，并且设置触碰标志，并继续进行下一步；识别控制动作：将当前实时图像的识别结果与之前的实时图像的识别结果进行比较，从而判断交互单元的控制动作。本申请具有速度快，准确度高、成本低、使用方便等特点。

本发明授权基于TOF传感器的投影仪触控识别方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于TOF传感器的投影仪触控识别方法，其特征在于，所述方法包括： 图像获取与预处理：通过所述TOF传感器实时拍摄投影仪投影平面的实时图像，获取对应的幅度图像和深度图像，然后按照预设方式对所述实时图像对应的幅度图像和深度图像进行图像预处理； 采集背景数据：在所述投影仪开机且投影平面没有交互单元时，采集该投影平面的幅度图像数据和3D点云数据，然后根据所述3D点云数据拟合投影平面并进行保存，根据所述3D点云数据拟合投影平面的方法采用最小二乘法； 识别所述投影平面的交互单元：判断所述投影平面中是否出现交互单元，如果是，继续进行下一步，否则，则跳到所述图像获取与预处理的步骤中； 所述判断投影平面中是否出现交互单元的方法，包括：获取所述实时图像各个像素的幅度值；遍历所述实时图像的像素，比较所述实时图像与所述投影平面各个像素位置的幅度值之差，若出现两者幅度值之差大于第一设定阈值的像素，则认为所述投影平面出现交互单元，并记录该些像素的位置，否则，跳回所述图像获取与预处理步骤； 识别触碰点：判断所述交互单元是否触碰到所述投影平面，如果是，识别所述交互单元的触碰点的位置和记录触碰时间，并且设置触碰标志，并继续进行下一步，否则，认为没有触碰到所述投影平面，并跳到所述图像获取与预处理的步骤中； 在所述判断所述交互单元是否触碰到投影平面的步骤中，包括： 计算所述幅度值之差大于第一设定阈值的像素，亦即是所述交互单元，所对应的点云三维坐标x，y，z到所述投影平面的距离，其中，已知A，B，C，D的值，x，y，z为所述像素的三维坐标，d为所述像素到投影平面的距离，则具体计算公式如下： 保留d小于第二预设阈值的像素； 统计该些像素中的邻域点，且不是所述投影平面的像素的个数，若所述个数满足第三预设阈值，则认为所述交互单元触碰到所述投影平面，并且以该些像素作为触碰点； 识别控制动作：将当前所述实时图像的识别结果与之前的所述实时图像的识别结果进行比较，从而判断交互单元的控制动作； 在所述识别控制动作的步骤中，包括： 如所述交互单元没触碰所述投影平面，则继续判断之前的所述实时图像是否有所述触碰标志，如果是，则判断当前时间点与之前出现所述触碰标志的时间是否超过设定时间，如果是，则清空所述触碰标志，如果否，则输出控制动作为单击； 如所述交互单元触碰到所述投影平面，则继续判断之前的所述实时图像是否已有触碰标志，如果否，则设置所述触碰标志，并记录触碰点的位置和时间； 如果之前的所述实时图像已有触碰标志，则继续判断当前所述触碰点的触碰位置相对之前标记所述触碰标志的所述实时图像的触碰位置是否有变化，如果是，则输出控制动作为拖动，并输出实时的触碰坐标； 如果判断到当前所述触碰点的触碰位置相对之前标记所述触碰标志的所述实时图像的触碰位置没有变化，则继续判断当前时间点与之前触碰标志对应的触碰时间点是否大于设定时间，如果是，则输出控制动作为长按，否则，保持现有状态。

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