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龙图腾网获悉上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司申请的专利机器人运动轨迹优化方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116061180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310094059.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人运动轨迹优化方法、装置、计算机设备和存储介质是由马亚坤设计研发完成，并于2023-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人运动轨迹优化方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人运动轨迹优化方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据已确定的路点，创建初始样条路径；对初始样条路径进行离散化采样，获得采样点序列，并作为当前采样点序列；基于当前采样点序列的抖动程度以及当前采样点序列与初始样条路径上的路点间的距离差异，对当前采样点序列进行迭代平滑处理，将迭代平滑处理结果作为新的当前采样点序列。采用本方法能够使得优化后的位置样条路径和姿态样条路径的波动更小，提升机器人运行时的速度和平稳性；同时对位置样条路径和姿态样条路径进行优化，可以提高机器人运行时的角速度，降低角加速度抖动。

本发明授权机器人运动轨迹优化方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括： 根据已确定的位置路点和或姿态路点，创建初始样条路径；其中，创建初始样条路径包括：建立分段C2连续的贝塞尔曲线；当所述路点包括姿态路点时，所述姿态路点由四元数描述，构建归一化的贝塞尔曲线，并对控制点进行归一化处理； 对所述初始样条路径进行离散化采样，获得采样点序列，并作为当前采样点序列； 基于当前采样点序列的抖动程度以及当前采样点序列与所述初始样条路径上的路点间的距离差异，对所述当前采样点序列进行迭代平滑处理，将迭代平滑处理结果作为新的当前采样点序列； 其中，基于当前采样点序列的抖动程度，构建能量成本函数，包括：所述能量成本函数包括路径参数，基于所述当前采样点序列中每个采样点关于路径参数的二阶导数，确定所述当前采样点序列中每个采样点的角加速度向量；将所述当前采样点序列中所有采样点处角加速度向量的模长的平方和，作为能量成本函数； 其中，基于当前采样点序列与所述初始样条路径上的路点间的距离差异，构建偏差函数，包括：将所述当前采样点序列中各采样点与所述初始样条路径对应位置上的路点之间的距离偏差的平方和，作为偏差函数； 其中，所述迭代平滑处理是基于所述能量成本函数和所述偏差函数构建的目标函数进行，并采用梯度下降法； 当对位置采样点序列进行迭代平滑处理时，更新公式为： ； 其中，为目标函数在处的梯度，为步长参数； 当对姿态采样点序列进行迭代平滑处理时，所述姿态采样点由四元数描述，更新公式为： ； 其中，exp.为四元数指数运算符，，为步长参数。

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