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龙图腾网获悉西安工业大学申请的专利一种盲人避障路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116124138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211249123.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种盲人避障路径规划方法是由陈智利;牛恒;杨利红;张媛;王少强;张润禄;唐汇诗设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种盲人避障路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种盲人避障路径规划方法，先建立三维信息栅格地图，然后确定起点、终点，并建立启发函数，在启发函数中引入跨越代价和转弯代价，同时建立引力势场和斥力势场，利用引力势场和斥力势场对启发函数加权，最后使用启发函数进行路径规划，得到盲人避障路径。本发明公开的盲人路径规划方法，可有效克服现有规划算法无法解决跨越问题的缺陷，并有效减少跨越现象和拐弯现象，同时最大程度上避免了规划路径与障碍物距离过近问题，充分满足盲人的避障需求。

本发明授权一种盲人避障路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种盲人避障路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、获取场景三维信息，经筛选、填充后，建立三维信息栅格地图； S2、在所述栅格地图上确定路径起点和终点，所述路径中搜索的代价值最小点为父节点，所述父节点周围八方向邻域为子节点； S3、根据所述起点、所述终点、所述父节点以及所述子节点建立启发函数； 所述启发函数包括所述起点到所述子节点的实际代价值，以及所述子节点到所述终点的预估代价值； 所述起点到所述子节点的实际代价值包括：所述起点到所述父节点的移动代价和所述父节点到所述子节点的代价，所述父节点到所述子节点的代价包括：所述父节点到所述子节点的基础行走代价，所述父节点到所述子节点的跨越代价以及所述父节点到所述子节点的转弯代价； 所述父节点到所述子节点的跨越代价设为自由区域代价的n倍，当无法绕过或绕过代价超过n倍自由区域代价时，选择跨越； 判断所述子节点、所述父节点以及所述父节点的父节点是否在一条直线上，若是，将所述转弯代价置为0，若否，加入设定的转弯代价值； 根据人工势场法，计算所述子节点归一化后的引力势场和斥力势场，并利用所述引力势场对所述子节点到所述终点的预估代价值进行加权，利用所述斥力势场对所述父节点到所述子节点的代价值进行加权，得到加权后的启发函数；其中， ; 其中，所述引力势场最大值为所述起点到所述终点之间的引力势场； ; 其中，所述斥力势场最大值为两个相邻栅格点之间斥力势场的2倍；为斥力增益系数与当前子节点与障碍物之间的距离的乘积；所述子节点与障碍物之间的距离通过将所述障碍物对所述子节点产生的斥力势场方向向量进行叠加得到合斥力势场后取模获得； S4、根据所述加权后的启发函数遍历出所述路径中的多个所述父节点，遍历到终点时结束，根据遍历出的所述父节点得到盲人避障路径。

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