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龙图腾网获悉福建中科云杉信息技术有限公司申请的专利港口自动驾驶车辆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116142232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211236783.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权港口自动驾驶车辆控制方法是由潘元承;俞剑斌;邵志文;候学锋;林雅婷;陈兴;江铭设计研发完成，并于2022-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本港口自动驾驶车辆控制方法在说明书摘要公布了：本公开是关于港口自动驾驶车辆控制方法，包括以下步骤：步骤1：获取车辆的全局路径规划；步骤2：根据车辆的全局路径规划计算得到车辆的控制信息，控制信息包括车辆的目标踏板开度、目标方向盘转角和目标挡位；步骤3：基于控制信息对车辆进行控制；车辆的前轮转向角与后轮转向角呈对称关系，车辆的中心位置安装定位系统，默认车辆的车头方向为正方向，在步骤2中，在计算目标方向盘转角时，根据全局路径规划计算得到车辆在全局路径上的最近点，计算车辆的正方向与最近点的切线方向的夹角，如果夹角大于90°，则将其正方向旋转180°。根据实际工况调整车辆的行驶挡位，有效提高作业效率，降低操作难度和碰撞风险，提高目标方向盘转角计算的简便性。

本发明授权港口自动驾驶车辆控制方法在权利要求书中公布了：1.港口自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：获取车辆的全局路径规划； 步骤2：根据所述车辆的所述全局路径规划计算得到所述车辆的控制信息，所述控制信息包括车辆的目标踏板开度、目标方向盘转角和目标挡位； 步骤3：基于所述控制信息对所述车辆进行控制； 其中，所述车辆的前轮转向角与后轮转向角呈对称关系，所述车辆的中心位置安装有定位系统，默认所述车辆的车头方向为正方向，在步骤2中，在计算所述目标方向盘转角时，根据所述车辆的所述全局路径规划计算得到所述车辆在所述全局路径上的最近点，并计算所述车辆的正方向与所述最近点的切线方向的夹角，如果所述夹角大于90°，则将所述车辆的正方向旋转180°； 所述目标方向盘转角的计算流程包括以下步骤： 步骤2.1.1：检测所述车辆当前挡位是否为D挡或R挡，如果是，则执行步骤2.1.2，反之则直接跳转至结束； 步骤2.1.2：根据所述车辆的所述全局路径规划计算得到所述车辆在所述全局路径上的最近点，并计算所述车辆的正方向与所述最近点的切线方向的夹角； 步骤2.1.3：判断所述车辆的正方向与所述最近点的切线方向的所述夹角是否大于90°，当所述夹角大于90°时，执行步骤2.1.4，反之则执行步骤2.1.6； 步骤2.1.4：将当前所述车辆的正方向旋转180°，将反转标志位Reverse_Flg置1； 步骤2.1.5：判断反转标志位Reverse_Flg是否为零，如果是，则执行步骤2.1.6，反之则保持当前判断状态； 步骤2.1.6：根据所述车辆的定位信息和所述全局路径，将全局路线转换为相对所述车辆的车身的局部路线； 步骤2.1.7：根据所述局部路线和所述车辆的定位信息，采用Stanley算法计算得到所述目标方向盘转角； 步骤2.1.8：判断所述车辆当前挡位是否为R挡，若是，则所述目标方向盘转角取负值，反之则取正值，并完成当前循环周期的计算； 所述目标挡位的计算流程包括以下步骤： 步骤2.2.1：车辆刚切换至自驾模式时，其目标挡位默认为D挡，初始化后的目标挡位为前一时刻的目标挡位； 步骤2.2.2：判断车辆实际挡位是否为D挡或R挡，如是，则执行步骤2.2.3，反之则直接跳转至结束； 步骤2.2.3：判断反转标志位Reverse_Flg是否为1，如果是，则执行步骤2.2.4，反之则跳转至结束； 步骤2.2.4：设置车辆的目标车速为零； 步骤2.2.5：判断当前车速Vspd的绝对值是否小于预设速度V，如果是，则执行步骤2.2.6，反之则跳转至步骤2.2.4； 步骤2.2.6：判断车辆当前是否为D挡，如果是，则执行步骤2.2.7，反之则跳转至步骤2.2.8； 步骤2.2.7：设置车辆的目标挡位为R挡，并跳转至步骤2.2.9； 步骤2.2.8：设置车辆的目标挡位为D挡，并跳转至步骤2.2.10； 步骤2.2.9：判断车辆当前挡位是否为R挡，如果是则执行步骤2.2.11，反之则跳转至步骤2.2.7； 步骤2.2.10：判断车辆当前挡位是否为D挡，如果是则执行步骤2.2.11，反之则跳转至步骤2.2.8； 步骤2.2.11：将反转标志位Reverse_Flg置零，并完成当前循环周期的计算； 在步骤2.1.7中，所述目标方向盘转角通过以下关系式计算得到： θ＝atane*K_stanley1+|vspd|； δ＝θ+β； 其中，θ为车辆前轴中心与最近点距离e求得的补偿值，K_stanley为θ的调节增益，vspd为当前车辆的实际车速，β是车辆的正方向与局部路线上最近点的切线方向的夹角，δ为目标方向盘转角； 所述K_stanley取值0.1。

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