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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于分散式自抗扰控制的智能网联汽车编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116166002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211515564.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于分散式自抗扰控制的智能网联汽车编队控制方法是由翟春杰;詹一笑;周豪杰;陈楚翘;刘一秀;张勇东;颜成钢设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分散式自抗扰控制的智能网联汽车编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于分散式自抗扰控制的智能网联汽车编队控制方法，首先建立汽车编队领头车辆的纵向动力学模型，再根据控制目标得到跟随车辆的跟踪误差模型；然后分别设计领头车辆和跟随车辆的自抗扰控制器，其中包括跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律三个部分，估计并补偿每个车辆的集总扰动。本发明相较现有的工作采用了三阶动力学模型以及三阶自抗扰控制器，相比于二阶动力学模型多考虑了车辆执行器滞后的动态特性，更接近实际情况，同时采用分散式自抗扰控制，能够更好地保证车辆编队的跟踪安全性能。

本发明授权一种基于分散式自抗扰控制的智能网联汽车编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分散式自抗扰控制的智能网联汽车编队控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一：建立网联汽车编队模型，包括领头车辆的纵向动力学模型和跟随车辆的跟踪误差模型； 步骤二：选择控制目标； 步骤三：采用自抗扰控制技术，分别设计跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律； 步骤三具体包括： 3.1.领头车辆的自抗扰控制器设计 3.1.1使用跟踪微分器给领头车辆的参考轨迹安排一个合适的过渡过程，同时输出的微分信号和二次微分信号，具体表达如下： ； 式中，为速度因子；为最速综合函数，其表达式如下： ； 其中， ； 3.1.2使用ESO对领头车辆的集总扰动进行估计，给出领头车辆的扩张状态观测器具体表达式如下： ； 上式中为领头车辆位置的估计偏差；为系统状态变量的预测值；为系统状态变量的预测值；为系统状态变量的预测值；为扰动的估计值；是补偿因子；是观测器参数，为非线性参数；是非线性函数，其具体表达式为： ； 3.1.3最后，给出领头车辆的非线性状态误差反馈律如下： ； 其中，为增益系数，为系统实际的控制量， 3.2.跟随车辆的自抗扰控制器设计 3.2.1使用跟踪微分器给领头车辆的参考位置误差安排合适的过渡过程，同时输出的微分信号和二次微分信号，具体表达如下： ； 3.2.2使用ESO对跟随车辆的集总扰动进行估计；给出跟随车辆的扩张状态观测器具体表达式如下： ； 上式中为位置误差的估计偏差；为系统状态变量的预测值；为系统状态变量的预测值；为系统状态变量的预测值；为扰动的估计值； 3.2.3给出跟随车辆的非线性状态误差反馈律如下： ； 其中，为增益系数，为系统实际的控制量。

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