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龙图腾网获悉上海非夕机器人科技有限公司;非夕科技有限公司申请的专利机器人运动轨迹确定方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175565B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310100347.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人运动轨迹确定方法、装置、计算机设备和存储介质是由马亚坤设计研发完成，并于2023-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人运动轨迹确定方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人运动轨迹确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取给定的关节位置路点，在当前关节位置路点和上一关节位置路点间确定第一过渡路点，在当前关节位置路点和下一关节位置路点间确定第二过渡路点；根据给定的关节位置路点、第一过渡路点和第二过渡路点，创建关节位置样条路径；以通过关节位置样条路径的时间最短为目标，以关节空间约束条件和笛卡尔空间约束条件为约束，获得关节位置样条路径的路径参数与时间的关系式；根据关节位置样条路径的路径参数与时间的关系式，获得机器人的关节位置轨迹规划。采用本方法能够提高机器人的运行效率。

本发明授权机器人运动轨迹确定方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动轨迹确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取给定的关节位置路点，所述给定的关节位置路点包括当前关节位置路点、上一关节位置路点以及下一关节位置路点； 在所述当前关节位置路点和所述上一关节位置路点间确定第一过渡路点，在所述当前关节位置路点和所述下一关节位置路点间确定第二过渡路点； 根据所述给定的关节位置路点、所述第一过渡路点和所述第二过渡路点，创建关节位置样条路径；其中，在所述第一过渡路点处，所述上一关节位置路点和所述第一过渡路点间的关节路径与所述关节位置样条路径相切；在所述第二过渡路点处，所述第二过渡路点和所述下一关节位置路点间的关节路径与所述关节位置样条路径相切； 以通过所述关节位置样条路径的时间最短为目标，以关节空间约束条件和笛卡尔空间约束条件为约束，获得所述关节位置样条路径的路径参数与时间的关系式；关节空间约束条件反应在规划的轨迹上机器人关节空间中的相关约束，笛卡尔空间约束条件反应在规划的轨迹上机器人笛卡尔空间中的相关约束； 根据所述关节位置样条路径的路径参数与时间的关系式，获得机器人的关节位置轨迹规划； 所述以通过所述关节位置样条路径的时间最短为目标，以关节空间约束条件和笛卡尔空间约束条件为约束，获得所述关节位置样条路径的路径参数与时间的关系式，包括： 基于路径参数，构建所述关节位置样条路径对应的时间成本函数；所述时间成本函数表示了机器人通过关节位置样条路径的时间； 以通过所述关节位置样条路径的时间最短为目标，以关节空间约束条件和笛卡尔空间约束条件为约束，对所述时间成本函数进行目标求解，获得所述关节位置样条路径的路径参数与时间的关系式。

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