南京苏美达智能技术有限公司俞庆获国家专利权
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龙图腾网获悉南京苏美达智能技术有限公司申请的专利基于行走电机的割草机器人打滑或碰撞检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116183263B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211716432.3，技术领域涉及：G01M99/00；该发明授权基于行走电机的割草机器人打滑或碰撞检测方法是由俞庆;刘楷设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于行走电机的割草机器人打滑或碰撞检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于行走电机的割草机器人打滑或碰撞检测方法，包括以下步骤：1持续监测割草机器人的行走电机转速，采集行走电机工作电流；2通过设定阈值，判断割草机器人是否打滑或碰撞。本发明仅依赖于行走电机，实现了对割草机器人的打滑或碰撞检测。
本发明授权基于行走电机的割草机器人打滑或碰撞检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于行走电机的割草机器人打滑或碰撞检测方法，其特征在于：包括以下步骤： 1持续监测割草机器人的行走电机转速，采集行走电机工作电流； 2通过设定阈值，判断割草机器人是否打滑或碰撞； 对于打滑检测，所述步骤2包括： 211计算行走电机转速的平均波动率； 212取当前时刻前一段时间的行走电机工作电流值乘以系数作为电流参考值； 213根据行走电机转速的平均波动率和当前时刻电流值，判断打滑检测计数器的增减； 214根据滑检测计数器，判断是否设置或清除打滑发生标志； 对于碰撞检测，所述步骤2包括： 221当监测到当前行走电机转速低于第一转速设定阈值，那么将当前时刻的前一段时间的电流值记录下来作为碰撞检测的基准电流，当监测到当前转速高于第一转速设定阈值，碰撞计数器-1； 222当监测到当前行走电机转速低于第二转速设定阈值，且监测到当前行走电机工作电流值大于设定的碰撞检测电流阈值，那么碰撞计数器+1，否则碰撞计数器-1； 223当碰撞计数器大于设定阈值，则设置碰撞发生标志。
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