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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种自动驾驶车辆自适应避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116185012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310018700.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自动驾驶车辆自适应避障方法是由袁小芳;王金磊;李哲;王耀南;张辉;毛建旭设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆自适应避障方法在说明书摘要公布了：为了在不同路面摩擦系数和车辆行驶速度下完成紧急避障操作，提高自动驾驶车辆横向动力学稳定性，本发明公开了一种自动驾驶车辆自适应避障方法。该方法考虑了不同路面摩擦系数以及车辆速度，采用模糊拟合方法生成对应的期望避障速度，并采用混合A*方法生成期望避障轨迹，降低了车辆的避障时的转向负担；构建一种新的转向增强方法，设计直接偏航转弯控制器，生成转向转矩，提高车辆在紧急避障时的动力学稳定性，设计基于BP神经网络预测的模糊速度控制器，生成了驱动转矩。提高对期望避障速度的跟踪精度。该规划方法为车辆紧急避障问题提出一个新的解决方案，为该行业的发展提供新的推动力。

本发明授权一种自动驾驶车辆自适应避障方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆自适应避障方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100：获取不同路面的路面摩擦系数，避障速度规划器基于模糊拟合，根据不同的路面摩擦系数生成对应的期望避障速度； S200：获取车辆初始速度，避障轨迹规划器基于改进混合A*算法，结合生成的期望避障速度、所述车辆初始速度以及所路面摩擦系数生成相应的期望避障轨迹；S200包括： S210：建立混合A*算法节点拓展模型，所述混合A*算法的每个节点都包含车辆的状态信息，其中是车辆坐标，是车辆横摆角，每一当前节点包括预设数量的拓展节点； S220：设计混合A*算法的代价函数，计算所有预设数量的拓展节点的代价，并将最小代价值对应的节点确定为下一节点，结合生成的期望避障速度、所述车辆初始速度以及所路面摩擦系数得到从所述当前节点到下一节点的最大前轮转向角； S230：将所述下一节点作为当前节点，重复S220，生成相应的期望避障轨迹； S300：获取车辆的参数信息，设计直接偏航转弯控制器，根据所述车辆的参数信息和所述期望避障轨迹计算所需的直接偏航力矩，将所述直接偏航力矩按照预设的力矩分配方法分配到各轮内电机上，生成转向转矩； S400：构建基于BP神经网络预测的模糊速度控制器，所述BP神经网络用于对车辆速度误差进行预测，将预测后的速度误差作为模糊速度控制器的输入，计算出驱动转矩； S500：将所述转向转矩和所述驱动转矩相加，生成控制转矩，完成自适应避障。

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