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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种基于颜色直方图距离的跟踪目标丢失检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116188811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211624981.8，技术领域涉及：G06V10/62；该发明授权一种基于颜色直方图距离的跟踪目标丢失检测方法及系统是由姜柯;张聪;钟啸;李爱华;蔡艳平;苏延召;韩德帅;王涛;冯国彦设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于颜色直方图距离的跟踪目标丢失检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于颜色直方图距离的跟踪目标丢失检测方法，包括：获取待跟踪图像，其中，所述待跟踪图像包括目标区域和背景区域；基于所述跟踪图像的目标区域确定跟踪框缩放比例以调节跟踪框参数得到目标中心区域，使得所述目标中心区域中目标对象的像素数量与背景的像素数量之比满足预设条件；根据所述目标中心区域生成彩色直方图；基于所述彩色直方图按时序存储所述彩色直方图特征值，以根据所述特征值进行目标丢失检测；其中，所述跟踪框为矩形，所述跟踪框参数包括边长和旋转角度。本发明能够准确检测异常特征值的出现提高目标跟踪算法及应用系统的长时工作可靠性和智能化水平。

本发明授权一种基于颜色直方图距离的跟踪目标丢失检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于颜色直方图距离的跟踪目标丢失检测方法，其特征在于，包括： 获取待跟踪图像，其中，所述待跟踪图像包括目标区域和背景区域； 基于所述待跟踪图像的目标区域确定跟踪框缩放比例以调节跟踪框参数得到目标中心区域，使得所述目标中心区域中目标对象的像素数量与背景的像素数量之比满足预设条件，所述预设条件为1:0.05-1:0.01； 根据所述目标中心区域生成彩色直方图； 基于所述彩色直方图按时序存储所述彩色直方图特征值，以根据所述特征值进行目标丢失检测；其中，所述跟踪框为矩形，所述跟踪框参数包括边长和旋转角度； 根据所述特征值进行目标丢失检测，包括： 设置第一时间滑动窗、第二时间滑动窗、第三时间滑动窗； 将每个时间滑动窗内特征值的均值作为箱型图中位数Q2，并计算箱型图的下四分位数Q1、上四分位数Q3以及四分位距IQR； 根据所述下四分位数Q1、上四分位数Q3以及四分位距IQR计算滑窗上限数和滑窗下限数，以根据所述滑窗上限数和滑窗下限数确定阈值范围； 根据第一时间滑动窗、第二时间滑动窗、第三时间滑动窗和异常阈值确定目标状态，其中，所述目标状态包括正常状态、局部遮挡状态、完全遮挡状态和丢失状态；具体包括： 当检测到第一时间滑动窗内特征值超出阈值范围且第二时间滑动窗和第三时间滑动窗内特征值未超出阈值范围时，确定所述目标状态为局部遮挡状态； 当检测到第一时间滑动窗和第二时间滑动窗内特征值超出阈值范围且第三时间滑动窗内特征值未超出阈值范围时，确定所述目标状态为完全遮挡状态； 当检测到第一时间滑动窗、第二时间滑动窗和第三时间滑动窗内特征值均超出阈值范围时，确定所述目标状态为丢失状态； 当检测到第一时间滑动窗、第二时间滑动窗和第三时间滑动窗内特征值均未超出阈值范围时，确定所述目标状态为正常状态。

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