杭州电子科技大学徐宏获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于轨迹参数通信的无人机集群控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116203991B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310390192.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于轨迹参数通信的无人机集群控制方法及系统是由徐宏;江波;陈思吉;高慧敏;朱晨睿;吴宇涛设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于轨迹参数通信的无人机集群控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于轨迹参数通信的无人机集群控制方法及系统，本发明首先由领航无人机划分轨迹并计算当前分段轨迹参数；其次领航无人机将当前分段轨迹参数按照设定的通信消息格式封装，并向其通信范围内的跟随无人机发布轨迹参数消息；然后跟随无人机订阅来自领航无人机的轨迹参数消息，并向领航无人机通信范围之外的跟随无人机转发轨迹参数消息；最后跟随无人机根据接收的轨迹参数计算本机飞行轨迹；并依据该飞行轨迹行驶。本发明通过传递飞行路径参数，不仅能够减少通信的数据量，也能够减少信息交换的频次。跟随无人机接收到领航无人机的信息后，仅需要简单的计算，即可完成一段时间内的路径规划，分布式地实现编队控制，维持集群轨迹一致性。
本发明授权一种基于轨迹参数通信的无人机集群控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于轨迹参数通信的无人机集群控制方法，其特征在于该方法包括以下步骤： 步骤1：领航无人机划分轨迹并计算当前分段轨迹参数，包括轨迹类型，领航机当前位置坐标，辅助参数以及行驶方向； 步骤2：领航无人机将当前分段轨迹参数按照设定的通信消息格式封装，并向其通信范围内的跟随无人机发布轨迹参数消息； 步骤3：跟随无人机订阅来自领航无人机的轨迹参数消息，并向领航无人机通信范围之外的跟随无人机转发轨迹参数消息； 步骤4：跟随无人机根据接收的轨迹参数计算本机飞行轨迹；并依据该飞行轨迹行驶，同时准备重新订阅下一段的轨迹信息。
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