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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第二十研究所申请的专利基于KMPE的图像和点云配准方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116205960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310094551.8，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于KMPE的图像和点云配准方法及设备是由张修社;王丽华;张绍泽;李斌;汪霖;邢天璋设计研发完成，并于2023-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于KMPE的图像和点云配准方法及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于KMPE的图像和点云配准方法及设备，包括：获取待配准的目标图像和待配准的目标点云，进行特征点提取；基于提取到的特征点集建立对应坐标系之间的关系模型，并基于所述函数关系建立目标图像与目标点云的刚体配准优化模型；基于所述关系模型以及所述刚体配准优化模型，计算对应关系，以及计算目标图像与目标点云的刚体变换关系；在刚体变换后的偏差满足预设条件的情况下，输出所述目标图像和目标点云配准的最优刚体变换关系。本申请实施例提出了核均值p次幂损失函数的图像和点云刚体配准方法，充分利用KMPE损失函数对于测量噪声和外点的鲁棒特性，能够有效抑制测量噪声和外点对配准精度的影响。

本发明授权基于KMPE的图像和点云配准方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于KMPE的图像和点云配准方法，其特征在于，包括： 获取待配准的目标图像和待配准的目标点云； 基于所述目标图像进行特征点提取，以及对所述目标点云进行特征点提取； 基于提取到的目标点云的第一特征点集与提取到的所述目标图像的第二特征点集建立对应坐标系之间的关系模型，并基于函数关系建立目标图像与目标点云的刚体配准优化模型； 基于所述关系模型以及所述刚体配准优化模型，计算所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的对应关系，以及计算目标图像与目标点云的刚体变换关系； 在刚体变换后第一特征点集与第二特征点集之间的偏差满足预设条件的情况下，输出所述目标图像和目标点云配准的最优刚体变换关系； 基于提取到的目标点云的第一特征点集与提取到的所述目标图像的第二特征点集建立对应坐标系之间的关系模型，并基于所述函数关系建立目标图像与目标点云的刚体配准优化模型包括： 确定第一特征点集中的特征点q，其在摄像机坐标系下的三维坐标满足： 所述三维坐标在目标图像的图像坐标系下映射点的齐次坐标满足： 基于所述齐次坐标确定第一特征点集中的特征点q与图像坐标系下映射点的关系模型，满足： 利用KMPE损失函数建立目标图像与目标点云的刚体配准优化模型，满足： 其中，表示核参数，用于控制核窗口的大小，p表示幂参数，用于调整KMPE损失曲线的陡峭度，表示点云特征点与图像特征点的对应关系。

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